ros2通过python读取串口数据并打印出来

以下是一个通过python读取串口数据并打印出来的ROS2节点示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
import serial

class SerialNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('serial_node')
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200) # 根据实际情况修改串口号和波特率
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.serial_callback)

    def serial_callback(self):
        if self.ser.in_waiting > 0:
            data = self.ser.readline().decode().rstrip()
            self.get_logger().info(data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = SerialNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

该节点创建了一个名为`serial_node`的ROS2节点，每0.1秒调用一次`serial_callback`函数。在该函数中，如果串口缓冲区中有数据，就读取一行数据并打印出来。`decode()`函数将二进制数据转换为字符串，`rstrip()`函数去除字符串末尾的换行符。

需要安装`pyserial`库：

pip install pyserial