ros 下uwb串口数据读取

在ROS下读取UWB串口数据的步骤如下：

首先，确保已经在ROS工作空间中创建了一个功能包（catkin package），并为该功能包创建一个launch文件。

如果在ROS系统中尚未安装serial库，则需要先使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

然后，在launch文件中添加一个serial节点，配置串口参数。例如，可以将以下内容添加到launch文件中：

<node pkg="serial" type="serial_node.py" name="uwb_serial_node" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
    <param name="baud" value="115200" />
</node>

其中，`port`参数指定了UWB设备的串口路径，`baud`参数指定了串口的波特率。根据实际情况进行相应修改。

接下来，在ROS功能包的源代码中，创建一个订阅者（subscriber）来接收串口数据。使用rospy库中的Serial类可以实现这一功能。以下是一个简单的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received UWB data: %s", data.data)

def uwb_data_listener():
    rospy.init_node('uwb_data_listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/uwb_data', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    uwb_data_listener()

在上述代码中，`callback`函数用于处理接收到的UWB数据。UWB数据通过一个名为`'/uwb_data'`的主题（topic）进行发布。在`rospy.Subscriber`函数中，我们将`callback`函数与该主题进行绑定。

最后，使用以下命令启动ROS节点：

roslaunch <pkg_name> <launch_file>.launch

其中，`<pkg_name>`是你创建的ROS功能包的名称，`<launch_file>`是你创建的launch文件的名称。

当ROS节点和串口节点启动后，串口数据将通过ROS主题传递给订阅者，并在回调函数中进行处理。