ros用c++写串口发送数据代码

可以使用ROS中的serial库来实现串口发送数据的功能。具体步骤如下：

1. 首先需要在CMakeLists.txt中添加serial库的依赖：

find_package(serial REQUIRED)
include_directories(${serial_INCLUDE_DIRS})

2. 在代码中包含serial库的头文件：

#include <serial/serial.h>

3. 初始化serial对象：

serial::Serial ser;
try {
  ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
  ser.setBaudrate(115200);
  serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
  ser.setTimeout(to);
  ser.open();
}
catch (serial::IOException& e) {
  ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port");
}

这里假设串口的设备号为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。

4. 发送数据：

std::string data = "Hello world!";
ser.write(data);

这里将字符串"Hello world!"发送到串口中。

完整的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  serial::Serial ser;
  try {
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
    ser.setBaudrate(115200);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();
  }
  catch (serial::IOException& e) {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port");
    return -1;
  }

  std::string data = "Hello world!";
  ser.write(data);

  return 0;
}