ros用c++写个串口通信代码

可以使用ROS提供的serial包来实现串口通信。以下是使用C语言编写的一个简单示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int main()
{
    int fd;
    struct termios opt;

    // 打开串口设备文件
    fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1) {
        perror("open");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 设置串口属性
    tcgetattr(fd, &opt);
    cfsetispeed(&opt, B9600);
    cfsetospeed(&opt, B9600);
    opt.c_cflag &= ~PARENB;
    opt.c_cflag &= ~CSTOPB;
    opt.c_cflag &= ~CSIZE;
    opt.c_cflag |= CS8;
    opt.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    opt.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;
    opt.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    opt.c_iflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    opt.c_oflag &= ~OPOST;
    opt.c_cc[VMIN] = 1;
    opt.c_cc[VTIME] = 0;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &opt);

    // 读取串口数据
    char buf[255];
    while (1) {
        int n = read(fd, buf, 255);
        if (n > 0) {
            buf[n] = '\0';
            printf("Received: %s", buf);
        }
    }

    return 0;
}

该代码使用了POSIX标准的termios库来配置串口属性，并通过read函数读取串口数据。可以根据实际需要修改串口设备文件名、波特率和其他属性。