ROS用boost 库实现串口通信案例

下面是一个使用ROS和Boost库实现串口通信的案例：

1. 在ROS工作空间中创建一个新的ROS包，例如“serial_communication”。

2. 在src目录下创建一个名为“serial_communication_node.cpp”的节点文件，并编写以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

#define SERIAL_PORT "/dev/ttyUSB0"  // 串口号
#define BAUD_RATE 115200            // 波特率

class SerialCommunicationNode
{
public:
  SerialCommunicationNode() : io_service_(), serial_port_(io_service_)
  {
    // 打开串口
    serial_port_.open(SERIAL_PORT);
    serial_port_.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(BAUD_RATE));

    // 创建定时器
    timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&SerialCommunicationNode::readSerialData, this));
  }

  void readSerialData()
  {
    // 读取串口数据
    boost::asio::async_read(serial_port_, boost::asio::buffer(buffer_), boost::asio::transfer_at_least(1),
                            boost::bind(&SerialCommunicationNode::handleRead, this, boost::asio::placeholders::error,
                                        boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
  }

  void handleRead(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
  {
    if (!error)
    {
      // 将读取到的串口数据发布为ROS消息
      std_msgs::String msg;
      msg.data = std::string(buffer_.begin(), buffer_.begin() + bytes_transferred);
      serial_data_pub_.publish(msg);
    }
  }

private:
  ros::NodeHandle nh_;
  ros::Publisher serial_data_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1);
  ros::Timer timer_;

  boost::asio::io_service io_service_;
  boost::asio::serial_port serial_port_;
  std::vector<uint8_t> buffer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_communication_node");
  SerialCommunicationNode node;
  ros::spin();
  return 0;
}

3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})

add_executable(serial_communication_node src/serial_communication_node.cpp)
target_link_libraries(serial_communication_node ${Boost_LIBRARIES})

4. 构建并运行ROS节点：

catkin_make
rosrun serial_communication serial_communication_node

5. 在另一个终端中，使用roscore启动ROS核心，并使用rostopic命令检查是否已发布“serial_data”主题：

roscore
rostopic list

6. 将串口设备连接到计算机上，并使用minicom或其他串口工具发送数据。这将导致ROS节点将读取的数据作为ROS消息发布到“serial_data”主题中。

minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0

7. 最后，您可以使用rostopic echo命令来查看从串口读取的数据：

rostopic echo serial_data