ros常用的boost库

在ROS中，常用的Boost库有许多，以下列举了一些常用的Boost库：

1. Boost.Filesystem：用于文件系统操作，包括路径解析、文件和目录的创建、删除、遍历等功能。
2. Boost.Thread：提供了线程的支持，包括线程创建、同步、互斥锁等。
3. Boost.Asio：用于网络编程，提供了跨平台的异步网络编程接口。
4. Boost.Date_Time：提供了日期和时间的处理功能，包括日期、时间的计算、格式化和解析。
5. Boost.Serialization：用于对象的序列化和反序列化，可以将对象转换为字节流并进行存储或传输。
6. Boost.Regex：提供了正则表达式的支持，用于字符串的模式匹配和替换。
7. Boost.Program_options：用于解析命令行参数，可以方便地处理命令行输入参数。
8. Boost.Graph：提供了图论算法的支持，包括图的遍历、最短路径、最小生成树等算法。
9. Boost.Math：提供了数学计算的支持，包括数值计算、特殊函数等。

这只是一部分常用的Boost库，实际上还有很多其他功能丰富的库可供使用。在ROS中使用Boost库时，可以通过在CMakeLists.txt中添加相应的依赖来引入Boost库。

相关问题

ROS用boost库 判断串口打开

在ROS中，你可以使用Boost库中的`boost::asio`来打开和控制串口。以下是一个例子，展示如何使用Boost库来打开串口，并检查是否打开成功：

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port serial(io);  // 串口对象

void handle_read(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
{
    if (error)
    {
        ROS_ERROR("Error reading from serial port: %s", error.message().c_str());
        return;
    }

    // 处理读取到的数据
}

void read_from_serial()
{
    boost::asio::async_read(serial, boost::asio::buffer(buffer), boost::bind(&handle_read, _1, _2));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 打开串口
    try
    {
        serial.open("/dev/ttyUSB0");
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none));
    }
    catch (boost::system::system_error& e)
    {
        ROS_ERROR("Failed to open serial port: %s", e.what());
        return -1;
    }

    ROS_INFO("Serial port opened.");

    // 读取串口数据
    read_from_serial();

    // 运行io_service
    io.run();

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先创建了一个`boost::asio::io_service`对象和一个`boost::asio::serial_port`对象。然后，我们在`main()`函数中打开串口并设置串口参数。如果打开串口失败，我们打印出错误信息并退出程序。如果串口打开成功，我们开始读取串口数据，并使用`io_service`对象运行异步读取操作。

在`read_from_serial()`函数中，我们调用`boost::asio::async_read()`函数来异步读取数据。如果读取成功，我们调用`handle_read()`函数来处理读取到的数据。

在`handle_read()`函数中，我们检查是否有错误发生。如果有，我们打印出错误信息。否则，我们处理读取到的数据。

注意：在使用Boost库时，你需要在CMakeLists.txt中添加以下行来链接Boost库：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES})

ROS用boost 库实现串口通信案例

下面是一个使用ROS和Boost库实现串口通信的案例：

1. 在ROS工作空间中创建一个新的ROS包，例如“serial_communication”。

2. 在src目录下创建一个名为“serial_communication_node.cpp”的节点文件，并编写以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

#define SERIAL_PORT "/dev/ttyUSB0"  // 串口号
#define BAUD_RATE 115200            // 波特率

class SerialCommunicationNode
{
public:
  SerialCommunicationNode() : io_service_(), serial_port_(io_service_)
  {
    // 打开串口
    serial_port_.open(SERIAL_PORT);
    serial_port_.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(BAUD_RATE));

    // 创建定时器
    timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&SerialCommunicationNode::readSerialData, this));
  }

  void readSerialData()
  {
    // 读取串口数据
    boost::asio::async_read(serial_port_, boost::asio::buffer(buffer_), boost::asio::transfer_at_least(1),
                            boost::bind(&SerialCommunicationNode::handleRead, this, boost::asio::placeholders::error,
                                        boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
  }

  void handleRead(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
  {
    if (!error)
    {
      // 将读取到的串口数据发布为ROS消息
      std_msgs::String msg;
      msg.data = std::string(buffer_.begin(), buffer_.begin() + bytes_transferred);
      serial_data_pub_.publish(msg);
    }
  }

private:
  ros::NodeHandle nh_;
  ros::Publisher serial_data_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1);
  ros::Timer timer_;

  boost::asio::io_service io_service_;
  boost::asio::serial_port serial_port_;
  std::vector<uint8_t> buffer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_communication_node");
  SerialCommunicationNode node;
  ros::spin();
  return 0;
}

3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})

add_executable(serial_communication_node src/serial_communication_node.cpp)
target_link_libraries(serial_communication_node ${Boost_LIBRARIES})

4. 构建并运行ROS节点：

catkin_make
rosrun serial_communication serial_communication_node

5. 在另一个终端中，使用roscore启动ROS核心，并使用rostopic命令检查是否已发布“serial_data”主题：

roscore
rostopic list

6. 将串口设备连接到计算机上，并使用minicom或其他串口工具发送数据。这将导致ROS节点将读取的数据作为ROS消息发布到“serial_data”主题中。

minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0

7. 最后，您可以使用rostopic echo命令来查看从串口读取的数据：

rostopic echo serial_data