ros常用的boost库

时间: 2023-09-17 07:11:34 浏览: 193
在ROS中,常用的Boost库有许多,以下列举了一些常用的Boost库: 1. Boost.Filesystem:用于文件系统操作,包括路径解析、文件和目录的创建、删除、遍历等功能。 2. Boost.Thread:提供了线程的支持,包括线程创建、同步、互斥锁等。 3. Boost.Asio:用于网络编程,提供了跨平台的异步网络编程接口。 4. Boost.Date_Time:提供了日期和时间的处理功能,包括日期、时间的计算、格式化和解析。 5. Boost.Serialization:用于对象的序列化和反序列化,可以将对象转换为字节流并进行存储或传输。 6. Boost.Regex:提供了正则表达式的支持,用于字符串的模式匹配和替换。 7. Boost.Program_options:用于解析命令行参数,可以方便地处理命令行输入参数。 8. Boost.Graph:提供了图论算法的支持,包括图的遍历、最短路径、最小生成树等算法。 9. Boost.Math:提供了数学计算的支持,包括数值计算、特殊函数等。 这只是一部分常用的Boost库,实际上还有很多其他功能丰富的库可供使用。在ROS中使用Boost库时,可以通过在CMakeLists.txt中添加相应的依赖来引入Boost库。
相关问题

ROS用boost库 判断串口打开

在ROS中,你可以使用Boost库中的`boost::asio`来打开和控制串口。以下是一个例子,展示如何使用Boost库来打开串口,并检查是否打开成功: ``` #include <boost/asio.hpp> #include <boost/bind.hpp> boost::asio::io_service io; boost::asio::serial_port serial(io); // 串口对象 void handle_read(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred) { if (error) { ROS_ERROR("Error reading from serial port: %s", error.message().c_str()); return; } // 处理读取到的数据 } void read_from_serial() { boost::asio::async_read(serial, boost::asio::buffer(buffer), boost::bind(&handle_read, _1, _2)); } int main(int argc, char** argv) { // 打开串口 try { serial.open("/dev/ttyUSB0"); serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200)); serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8)); serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one)); serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none)); serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none)); } catch (boost::system::system_error& e) { ROS_ERROR("Failed to open serial port: %s", e.what()); return -1; } ROS_INFO("Serial port opened."); // 读取串口数据 read_from_serial(); // 运行io_service io.run(); return 0; } ``` 在这个例子中,我们首先创建了一个`boost::asio::io_service`对象和一个`boost::asio::serial_port`对象。然后,我们在`main()`函数中打开串口并设置串口参数。如果打开串口失败,我们打印出错误信息并退出程序。如果串口打开成功,我们开始读取串口数据,并使用`io_service`对象运行异步读取操作。 在`read_from_serial()`函数中,我们调用`boost::asio::async_read()`函数来异步读取数据。如果读取成功,我们调用`handle_read()`函数来处理读取到的数据。 在`handle_read()`函数中,我们检查是否有错误发生。如果有,我们打印出错误信息。否则,我们处理读取到的数据。 注意:在使用Boost库时,你需要在CMakeLists.txt中添加以下行来链接Boost库: ``` find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread) target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES}) ```

ROS用boost 库实现串口通信案例

下面是一个使用ROS和Boost库实现串口通信的案例: 1. 在ROS工作空间中创建一个新的ROS包,例如“serial_communication”。 2. 在src目录下创建一个名为“serial_communication_node.cpp”的节点文件,并编写以下代码: ```c++ #include <ros/ros.h> #include <boost/asio.hpp> #include <boost/bind.hpp> #define SERIAL_PORT "/dev/ttyUSB0" // 串口号 #define BAUD_RATE 115200 // 波特率 class SerialCommunicationNode { public: SerialCommunicationNode() : io_service_(), serial_port_(io_service_) { // 打开串口 serial_port_.open(SERIAL_PORT); serial_port_.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(BAUD_RATE)); // 创建定时器 timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&SerialCommunicationNode::readSerialData, this)); } void readSerialData() { // 读取串口数据 boost::asio::async_read(serial_port_, boost::asio::buffer(buffer_), boost::asio::transfer_at_least(1), boost::bind(&SerialCommunicationNode::handleRead, this, boost::asio::placeholders::error, boost::asio::placeholders::bytes_transferred)); } void handleRead(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred) { if (!error) { // 将读取到的串口数据发布为ROS消息 std_msgs::String msg; msg.data = std::string(buffer_.begin(), buffer_.begin() + bytes_transferred); serial_data_pub_.publish(msg); } } private: ros::NodeHandle nh_; ros::Publisher serial_data_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1); ros::Timer timer_; boost::asio::io_service io_service_; boost::asio::serial_port serial_port_; std::vector<uint8_t> buffer_; }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_communication_node"); SerialCommunicationNode node; ros::spin(); return 0; } ``` 3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容: ``` find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread) include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) add_executable(serial_communication_node src/serial_communication_node.cpp) target_link_libraries(serial_communication_node ${Boost_LIBRARIES}) ``` 4. 构建并运行ROS节点: ``` catkin_make rosrun serial_communication serial_communication_node ``` 5. 在另一个终端中,使用roscore启动ROS核心,并使用rostopic命令检查是否已发布“serial_data”主题: ``` roscore rostopic list ``` 6. 将串口设备连接到计算机上,并使用minicom或其他串口工具发送数据。这将导致ROS节点将读取的数据作为ROS消息发布到“serial_data”主题中。 ``` minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0 ``` 7. 最后,您可以使用rostopic echo命令来查看从串口读取的数据: ``` rostopic echo serial_data ```
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