ros常用的boost库
时间: 2023-09-17 07:11:34 浏览: 193
在ROS中,常用的Boost库有许多,以下列举了一些常用的Boost库:
1. Boost.Filesystem:用于文件系统操作,包括路径解析、文件和目录的创建、删除、遍历等功能。
2. Boost.Thread:提供了线程的支持,包括线程创建、同步、互斥锁等。
3. Boost.Asio:用于网络编程,提供了跨平台的异步网络编程接口。
4. Boost.Date_Time:提供了日期和时间的处理功能,包括日期、时间的计算、格式化和解析。
5. Boost.Serialization:用于对象的序列化和反序列化,可以将对象转换为字节流并进行存储或传输。
6. Boost.Regex:提供了正则表达式的支持,用于字符串的模式匹配和替换。
7. Boost.Program_options:用于解析命令行参数,可以方便地处理命令行输入参数。
8. Boost.Graph:提供了图论算法的支持,包括图的遍历、最短路径、最小生成树等算法。
9. Boost.Math:提供了数学计算的支持,包括数值计算、特殊函数等。
这只是一部分常用的Boost库,实际上还有很多其他功能丰富的库可供使用。在ROS中使用Boost库时,可以通过在CMakeLists.txt中添加相应的依赖来引入Boost库。
相关问题
ROS用boost库 判断串口打开
在ROS中,你可以使用Boost库中的`boost::asio`来打开和控制串口。以下是一个例子,展示如何使用Boost库来打开串口,并检查是否打开成功:
```
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port serial(io); // 串口对象
void handle_read(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
{
if (error)
{
ROS_ERROR("Error reading from serial port: %s", error.message().c_str());
return;
}
// 处理读取到的数据
}
void read_from_serial()
{
boost::asio::async_read(serial, boost::asio::buffer(buffer), boost::bind(&handle_read, _1, _2));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 打开串口
try
{
serial.open("/dev/ttyUSB0");
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8));
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one));
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none));
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none));
}
catch (boost::system::system_error& e)
{
ROS_ERROR("Failed to open serial port: %s", e.what());
return -1;
}
ROS_INFO("Serial port opened.");
// 读取串口数据
read_from_serial();
// 运行io_service
io.run();
return 0;
}
```
在这个例子中,我们首先创建了一个`boost::asio::io_service`对象和一个`boost::asio::serial_port`对象。然后,我们在`main()`函数中打开串口并设置串口参数。如果打开串口失败,我们打印出错误信息并退出程序。如果串口打开成功,我们开始读取串口数据,并使用`io_service`对象运行异步读取操作。
在`read_from_serial()`函数中,我们调用`boost::asio::async_read()`函数来异步读取数据。如果读取成功,我们调用`handle_read()`函数来处理读取到的数据。
在`handle_read()`函数中,我们检查是否有错误发生。如果有,我们打印出错误信息。否则,我们处理读取到的数据。
注意:在使用Boost库时,你需要在CMakeLists.txt中添加以下行来链接Boost库:
```
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES})
```
ROS用boost 库实现串口通信案例
下面是一个使用ROS和Boost库实现串口通信的案例:
1. 在ROS工作空间中创建一个新的ROS包,例如“serial_communication”。
2. 在src目录下创建一个名为“serial_communication_node.cpp”的节点文件,并编写以下代码:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#define SERIAL_PORT "/dev/ttyUSB0" // 串口号
#define BAUD_RATE 115200 // 波特率
class SerialCommunicationNode
{
public:
SerialCommunicationNode() : io_service_(), serial_port_(io_service_)
{
// 打开串口
serial_port_.open(SERIAL_PORT);
serial_port_.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(BAUD_RATE));
// 创建定时器
timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&SerialCommunicationNode::readSerialData, this));
}
void readSerialData()
{
// 读取串口数据
boost::asio::async_read(serial_port_, boost::asio::buffer(buffer_), boost::asio::transfer_at_least(1),
boost::bind(&SerialCommunicationNode::handleRead, this, boost::asio::placeholders::error,
boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
}
void handleRead(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
{
if (!error)
{
// 将读取到的串口数据发布为ROS消息
std_msgs::String msg;
msg.data = std::string(buffer_.begin(), buffer_.begin() + bytes_transferred);
serial_data_pub_.publish(msg);
}
}
private:
ros::NodeHandle nh_;
ros::Publisher serial_data_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1);
ros::Timer timer_;
boost::asio::io_service io_service_;
boost::asio::serial_port serial_port_;
std::vector<uint8_t> buffer_;
};
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_communication_node");
SerialCommunicationNode node;
ros::spin();
return 0;
}
```
3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容:
```
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
add_executable(serial_communication_node src/serial_communication_node.cpp)
target_link_libraries(serial_communication_node ${Boost_LIBRARIES})
```
4. 构建并运行ROS节点:
```
catkin_make
rosrun serial_communication serial_communication_node
```
5. 在另一个终端中,使用roscore启动ROS核心,并使用rostopic命令检查是否已发布“serial_data”主题:
```
roscore
rostopic list
```
6. 将串口设备连接到计算机上,并使用minicom或其他串口工具发送数据。这将导致ROS节点将读取的数据作为ROS消息发布到“serial_data”主题中。
```
minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0
```
7. 最后,您可以使用rostopic echo命令来查看从串口读取的数据:
```
rostopic echo serial_data
```
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