ros registerCallback

在ROS中，registerCallback()函数用于注册一个回调函数，该函数将在特定事件发生时被调用。该函数返回一个message_filters::connection对象，可以使用该对象的disconnect()方法取消与某个回调的连接。\[1\]

例如，在使用message_filters库进行多消息同步时，可以使用registerCallback()函数注册一个自定义的回调函数。该回调函数可以接收多个消息作为参数，并在这个回调函数中进行相关的处理。\[2\]

下面是一个使用registerCallback()函数的示例代码：

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
    // 在回调函数中处理多个消息
    // Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "vision_node");
    ros::NodeHandle nh;

    message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1); // 输入topic1
    message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1); // 输入topic2

    TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10); // 同步

    sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); // 注册回调函数

    ros::spin();

    return 0;
}

在上述示例中，我们创建了两个消息订阅者，分别订阅了名为"image"和"camera_info"的话题。然后，我们使用TimeSynchronizer类将这两个订阅者进行同步，并设置了一个时间窗口大小为10。最后，我们使用registerCallback()函数将自定义的回调函数callback()注册到同步器上，以便在两个消息同时到达时被调用。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [[ROS学习] 利用message_filter进行多传感器时间同步](https://blog.csdn.net/muyiyushan/article/details/118418040)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [ros消息时间同步与回调](https://blog.csdn.net/haima1998/article/details/80459890)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]