template <typename MsgT> void Input::registerCallback(ElevationMapping& map, CallbackT<MsgT> callback) { const Parameters parameters{parameters_.getData()}; subscriber_ = nodeHandle_.subscribe<MsgT>( parameters.topic_, parameters.queueSize_, std::bind(callback, std::ref(map), std::placeholders::_1, parameters.publishOnUpdate_, std::ref(sensorProcessor_))); ROS_INFO("Subscribing to %s: %s, queue_size: %i.", parameters.type_.c_str(), parameters.topic_.c_str(), parameters.queueSize_); } 翻译
时间: 2024-03-28 20:37:42 浏览: 18
这是一个 C++ 的函数模板,名为 `registerCallback`,接受两个参数,一个是 `ElevationMapping` 类型的引用,另一个是一个函数模板 `CallbackT`,它接受一个类型为 `MsgT` 的参数。
在函数内部,使用 `parameters_.getData()` 获取参数信息,创建一个名为 `parameters` 的 `const Parameters` 对象。然后使用 `nodeHandle_.subscribe` 函数订阅 `parameters_.topic_` 话题,并指定队列长度为 `parameters.queueSize_`。订阅的回调函数是 `callback`,传入的参数是 `map` 引用、一个消息类型为 `MsgT` 的指针、一个布尔值 `parameters.publishOnUpdate_` 和 `sensorProcessor_` 引用。最后使用 `ROS_INFO` 输出订阅信息。
该函数的作用是注册一个回调函数,当订阅的话题有新的消息时,会调用该回调函数进行处理。
相关问题
template<typename T> struct has_get_data { template<typename U> static std::true_type f(decltype(&U::get_data)); template<typename U> static std::false_type f(...); typedef decltype(f<T>(0)) type; };
这是一个 C++ 模板结构体 `has_get_data` 的定义,用于检查某个类型是否具有 `get_data` 方法。和之前的定义相比,增加了一个模板参数 `typename T`,表示需要检查的类型。
同样,该结构体包含两个静态成员函数 `f`,一个是接受一个指向成员函数 `get_data` 的指针,一个是接受一个可变参数列表。不同的是,这里 `f` 函数的模板参数是 `typename U`,表示需要检查的类型,而不是之前的 `T`。
然后,结构体中定义了一个 `type` 类型,用于表示是否具有 `get_data` 方法。和之前的定义相同,如果某个类型 `T` 中包含成员函数 `get_data`,则调用 `f<decltype(&T::get_data)>(0)` 会返回 `std::true_type` 类型,否则调用 `f<T>(0)` 会返回 `std::false_type` 类型。
这种方式可以在编译期间检查某个特定类型是否具有某个方法,从而避免在运行时出现错误。由于是模板实现,可以适用于不同类型的检查。
template<typename T> struct has_get_time { template<typename U> static std::true_type f(decltype(&U::get_time)); template<typename U> static std::false_type f(...); typedef decltype(f<T>(0)) type; };
这是一个类模板,用于判断类型 `T` 是否包含名为 `get_time` 的成员函数。具体来说,该类模板包含一个嵌套的 `type` 类型,用于表示类型 `T` 是否包含 `get_time` 成员函数。如果包含,则 `type` 类型为 `std::true_type`,否则为 `std::false_type`。
该类模板包含两个静态成员函数模板:
- `f(decltype(&U::get_time))`:接受一个指向成员函数 `U::get_time` 的指针,并返回一个 `std::true_type` 类型的实例。如果 `T` 类型中包含名为 `get_time` 的成员函数,则该函数模板会被匹配并返回 `std::true_type`,否则不会被匹配。
- `f(...)`:接受任意类型的参数,并返回一个 `std::false_type` 类型的实例。它用于在第一个函数模板未被匹配时返回 `std::false_type`。
`decltype(f<T>(0))` 会根据传入的参数类型自动选择匹配哪个函数模板,从而返回对应的类型。如果类型 `T` 中包含名为 `get_time` 的成员函数,则返回 `std::true_type`,否则返回 `std::false_type`。