在ros中，如何同步订阅两个激光雷达的数据

在ROS中，可以使用消息过滤器（message_filters）库来同步订阅两个激光雷达的数据。下面是一个简单的例子，假设有两个激光雷达话题 `/laser1` 和 `/laser2`，我们需要在同一时间戳下获取它们的数据：

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from message_filters import TimeSynchronizer, Subscriber

def callback(laser1_data, laser2_data):
    # 在此处编写处理激光雷达数据的代码
    pass

rospy.init_node('laser_sync_node')

sub1 = Subscriber('/laser1', LaserScan)
sub2 = Subscriber('/laser2', LaserScan)

ts = TimeSynchronizer([sub1, sub2], 10) # 超时时间为10秒
ts.registerCallback(callback)

rospy.spin()

在这个例子中，我们首先导入需要的ROS消息类型和message_filters库。然后在回调函数中，我们可以编写处理激光雷达数据的代码。接着，我们初始化ROS节点，并创建两个订阅器，分别订阅 `/laser1` 和 `/laser2` 话题的 LaserScan 数据。最后，我们创建一个 TimeSynchronizer 对象，并将两个订阅器传递给它。当两个话题的消息到达时，它们会被同步，并且会调用回调函数进行处理。最后，我们使用 rospy.spin() 来使节点保持活动状态。