ros 激光雷达建图
时间: 2023-08-14 17:04:50 浏览: 92
回答: 使用ROS进行激光雷达建图的过程可以通过使用cartographer来实现。首先,需要安装cartographer并测试其是否安装成功。然后,可以运行bag包并保存地图。接下来,可以进行激光雷达的测试,并根据需要调整激光雷达的参数。在建图过程中,需要根据具体情况选择合适的坐标系,例如在只使用激光雷达时,可以选择tracking_frame="laser"和publish_frame="laser";在使用里程计+激光雷达时,可以选择tracking_frame="base_link"和publish_frame="odom";在使用IMU+激光+里程计时,可以选择tracking_frame="imu_link"和publish_frame="odom"。\[1\]\[3\]总结来说,使用cartographer可以快速便捷地进行激光雷达建图。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图](https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/107321591)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [【ROS】ROS入门笔记-Turtlebot(Kuboki)+激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图](https://blog.csdn.net/DCCSDNDC/article/details/119650705)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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