ros中激光雷达数据例子

在ROS中，可以使用激光雷达传感器来获取环境的三维点云数据，从而进行SLAM、障碍物检测、建图等应用。以下是一个获取激光雷达数据并进行可视化的例子。

1. 在终端中打开ROS核心：

roscore

2. 在另一个终端中启动激光雷达节点：

roslaunch hokuyo_node hokuyo.launch

3. 打开RViz可视化工具：

rosrun rviz rviz

4. 在RViz中添加一个“LaserScan”类型的可视化对象。在“Topic”中选择激光雷达数据的话题，如“/scan”。

5. 点击RViz界面中的“Add”按钮，添加一个“RobotModel”类型的可视化对象，用于显示机器人的模型。

6. 控制机器人移动，观察激光雷达数据和机器人模型在RViz中的变化。

该例子中使用的是Hokuyo激光雷达，如果使用其他型号的激光雷达，需要相应地修改启动命令和话题名称。