ROS机器人编程入门指南

"ROS机器人程序设计，作者为（西班牙）Aaron Martinez和Enrique Fernández，中文译者刘品杰，属于《电子与嵌入式系统设计丛书》的一部分，由机械工业出版社于2014年出版。该书是ROS学习的入门指南，详细介绍了ROS操作系统的安装、主要功能包的工具使用，包括高级计算机视觉和导航工具，提供了丰富的示例代码和详细解释，适合于学习ROS的初学者，特别是机械、自动化、计算机等专业的本科生、研究生以及科研和企业研发人员。" ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是机器人领域广泛采用的一个开源框架，它提供了一个软件平台，允许开发者构建和管理复杂的机器人应用程序。ROS的主要特点包括模块化、可扩展性和跨平台性，使得开发者可以方便地实现不同硬件和软件组件之间的通信。 在"ROS机器人程序设计"这本书中，作者首先引导读者完成ROS环境的搭建，包括安装必要的软件包和配置开发环境。这一过程对于初学者至关重要，因为正确设置ROS环境是后续所有工作的基础。 接着，书中会深入介绍ROS的核心概念，如节点(Node)、话题(Topic)、服务(Service)、参数(Parameter Server)以及消息(Message)等。这些是ROS中进行数据通信和协调的关键机制。通过理解这些概念，读者能够掌握如何在ROS系统中让不同的软件模块协同工作。 此外，书中还会详细讲解各种ROS功能包(Package)的使用，例如传感器接口（如相机和激光雷达）的处理，这涉及到图像处理和点云数据的解析。在计算机视觉部分，可能会涵盖目标检测、跟踪等高级主题。在导航方面，可能会讨论路径规划、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）以及移动机器人的控制策略。 书中提供的示例代码和练习是学习ROS的重要实践环节。通过动手实践，读者可以巩固理论知识，提升实际编程技能。这些例子通常覆盖了从简单的数据发布订阅到复杂的系统集成，帮助读者逐步建立起完整的机器人应用程序开发能力。 "ROS机器人程序设计"是学习ROS的宝贵资源，无论你是机器人领域的初学者还是有一定经验的开发者，都可以从中获益。通过阅读本书并跟随指导进行实践，你将能够熟练掌握ROS，并具备开发实际机器人应用的能力。