怎样在ros系统中接入激光雷达
时间: 2023-03-12 22:54:34 浏览: 89
在ROS系统中接入激光雷达,需要编写一些程序来完成。首先,你需要安装ROS并安装与激光雷达相关的驱动程序。其次,你需要编写激光雷达节点以及其他必要的程序,来实现激光雷达与ROS之间的通信。最后,你需要测试激光雷达的功能,并确保它能够正常工作。
相关问题
在ros中如何接收两个激光雷达的数据并同步
在ROS中,可以使用`multimaster_fkie`软件包来实现多个节点之间的时间同步,从而实现多个激光雷达的数据同步。以下是一些基本步骤:
1. 安装`multimaster_fkie`软件包
```
sudo apt-get install ros-<distro>-multimaster-fkie
```
2. 配置`multimaster_fkie`软件包
打开终端,输入以下命令:
```
rosrun master_discovery_fkie master_discovery _mcast_group:=224.0.0.1 &
rosrun master_sync_fkie master_sync
```
这将启动`multimaster_fkie`软件包并开始同步。
3. 启动激光雷达节点
在每个激光雷达节点上,启动激光雷达节点。
4. 同步激光雷达节点的时间
在每个激光雷达节点上,运行以下命令:
```
sudo ntpdate -u <ntp_server>
```
其中`<ntp_server>`是您的ntp服务器地址。
5. 运行`laser_scan_matcher`节点
在一个节点上,运行`laser_scan_matcher`节点来同步激光雷达数据。以下是`laser_scan_matcher`节点的运行示例:
```
rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher _base_frame:=base_link _fixed_frame:=map _min_reading_separation:=0.1 _max_reading_separation:=1.0
```
6. 订阅同步后的激光雷达数据
在您的节点程序中,订阅`laser_scan_matcher`节点发布的同步后的激光雷达数据,然后将其用于您的应用程序中。
以上就是在ROS中接收两个激光雷达数据并同步的基本步骤。
ROS连接livox激光雷达
要在ROS中连接Livox激光雷达,你可以使用Livox-SDK和livox_ros_driver2这两个GitHub项目。\[1\] Livox-SDK提供了接收LiDAR数据和其他功能的驱动程序,支持LiDAR HAP。livox_ros_driver2是一个在ROS下运行的Livox设备驱动程序,同样支持LiDAR HAP。\[1\]
此外,Livox HAP在棱镜的可靠性方面采用了小轴承工艺,与Livox Tele-15产品上使用的工艺不同。HAP采用了直径为6mm的小轴承,转子线速度比Tele-15降低了33%。HAP还进行了线速度、转速等方面的优化,并且HAP轴承的油脂含量只有Tele-15的1/2,只有Horizon的1/25。\[2\]
此外,Livox HAP还提供了一个功能包,用于手动校准Livox雷达和相机之间的外参。该功能包已经在Mid-40,Horizon和Tele-15上进行了验证。它包含了计算相机内参、获取标定数据、优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。在该方案中,使用标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度较大,容易找到雷达点云中角点的准确位置。因此,相机雷达的标定和融合可以得到不错的结果。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [LIVOX HAP激光雷达使用方法](https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/127911697)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [相机和livox激光雷达外参标定:ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 使用方法](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/125644165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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