ros中同步图像与激光雷达数据的代码

在ROS中同步图像和激光雷达数据，可以使用`image_transport`和`message_filters`等库。以下是一个示例代码：

import rospy
import message_filters
from sensor_msgs.msg import Image, LaserScan

# 定义回调函数
def callback(image_msg, laser_msg):
    # 在这里处理图像和激光雷达数据的逻辑

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('image_laser_sync')

# 订阅图像和激光雷达话题
image_sub = message_filters.Subscriber('/camera/image_raw', Image)
laser_sub = message_filters.Subscriber('/scan', LaserScan)

# 使用TimeSynchronizer将图像和激光雷达数据进行同步
ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, laser_sub], 10)
ts.registerCallback(callback)

# 开始运行节点
rospy.spin()

在上述代码中，我们使用`message_filters.TimeSynchronizer`将订阅的图像和激光雷达数据进行同步，并通过回调函数`callback`处理同步后的数据。需要注意的是，为了确保同步的精度，我们设置了时间同步的缓冲区大小为10。最后，我们使用`rospy.spin()`来保持节点的运行。