在ros中，获取激光雷达scan的数据，并去除指定角度范围内的雷达数据，用c++实现

在ROS中获取激光雷达scan数据可以通过订阅`/scan`话题实现，接下来可以使用以下代码获取数据并处理：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
    // 获取雷达数据
    std::vector<float> ranges = scan->ranges;

    // 指定角度范围，例如去除激光雷达正前方30度范围内的数据
    float angle_min = scan->angle_min;
    float angle_max = scan->angle_max;
    float angle_increment = scan->angle_increment;
    int index_min = (int)(angle_min / angle_increment);
    int index_max = (int)(angle_max / angle_increment);
    for (int i = index_min; i <= index_max; i++)
    {
        ranges[i] = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
    }

    // 处理雷达数据
    // ...

}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "laser_processing");
    ros::NodeHandle n;

    // 订阅激光雷达scan话题
    ros::Subscriber sub = n.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1000, scanCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}

在`scanCallback`回调函数中，获取激光雷达的数据后，使用`angle_min`、`angle_max`和`angle_increment`计算出指定角度范围内的数据的下标，将其值设为`NaN`即可。