ROS用boost 库实现串口16进制通信案例

在 ROS 中使用 Boost 库实现串口通信，可以按照以下步骤进行：

1. 在 CMakeLists.txt 文件中添加 Boost 库的依赖，示例代码如下：

   find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
   include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
   target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES})

2. 在代码中引入 Boost 库和串口通信相关的头文件，示例代码如下：

   #include <boost/asio.hpp>
   #include <boost/thread.hpp>
   #include <boost/bind.hpp>
   #include <boost/lexical_cast.hpp>
   #include <boost/algorithm/string.hpp>
   #include <string>
   #include <iostream>

3. 实现串口数据读写的函数，示例代码如下：

   void read_handler(const boost::system::error_code& ec, std::size_t bytes_transferred)
   {
       if (!ec)
       {
           std::string data = boost::asio::buffer_cast<const char*>(buffer_.data());
           // 在这里对串口数据进行处理
           buffer_.consume(bytes_transferred);
           serial_.async_read_some(boost::asio::buffer(buffer_), boost::bind(&read_handler, boost::asio::placeholders::error, boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
       }
   }

   void write_handler(const boost::system::error_code &ec, std::size_t bytes_transferred)
   {
       // 在这里对写操作进行处理
   }

4. 在主函数中创建串口对象，并设置数据读取和写入的回调函数，示例代码如下：

   boost::asio::io_service io_service;
   boost::asio::serial_port serial_(io_service, "/dev/ttyUSB0");
   boost::asio::streambuf buffer_;
   // 设置串口参数
   serial_.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
   serial_.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8));
   serial_.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one));
   serial_.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none));
   serial_.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none));
   // 设置读取回调函数
   serial_.async_read_some(boost::asio::buffer(buffer_), boost::bind(&read_handler, boost::asio::placeholders::error, boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
   // 设置写入回调函数
   std::string data = "01 02 03 04";
   boost::algorithm::erase_all(data, " ");
   std::vector<uint8_t> write_data(data.size() / 2);
   for (std::size_t i = 0; i < write_data.size(); ++i)
   {
       write_data[i] = boost::lexical_cast<uint8_t>(data.substr(i * 2, 2), std::hex);
   }
   boost::asio::async_write(serial_, boost::asio::buffer(write_data), boost::bind(&write_handler, boost::asio::placeholders::error, boost::asio::placeholders::bytes_transferred));
   // 运行 IO 服务
   io_service.run();

在以上代码中，`async_read_some()` 和 `async_write()` 函数都是 Boost 库中的异步操作函数，它们会在数据读取和写入完成后调用回调函数进行处理。在回调函数中，可以对串口数据进行处理或者对写操作进行处理。注意，在串口通信中，数据通常以字节流的形式进行传输，因此可以使用字符串和字节数组进行数据的转换。