ROS 将16进制的数组的每个元素打印到log

在 ROS 中，可以使用 `ROS_INFO`、`ROS_DEBUG`、`ROS_WARN` 等函数将信息打印到 log 中。如果要将一个16进制的数组的每个元素打印到 log 中，可以使用下面的代码：

uint8_t hex_array[] = {0x12, 0x34, 0xAB, 0xCD};
int len = sizeof(hex_array) / sizeof(hex_array[0]);

std::ostringstream oss;
for (int i = 0; i < len; i++) {
  oss << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0') << static_cast<int>(hex_array[i]) << " ";
}
ROS_INFO("Hex array: %s", oss.str().c_str());

以上代码中，我们使用了 `std::ostringstream` 类型的对象 `oss` 来拼接每个元素，最后将拼接好的字符串传给 `ROS_INFO` 函数进行打印。在拼接时，我们使用了 `std::hex` 来指定输出16进制数，`std::setw(2)` 和 `std::setfill('0')` 用于指定输出的宽度和填充字符，最后通过 `static_cast<int>` 将 uint8_t 类型转换为 int 类型。

相关问题

首先，它使用一个 for 循环遍历 disable_angle_min_range 数组，将每个元素都添加到 disable_angle_min_range_ 数组里，并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。类似地，它也使用一个 for 循环遍历 disable_angle_max_range 数组，将每个元素都添加到 disable_angle_max_range_ 数组里，并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。 接下来，如果 truncated_mode_ 的值为 1，则输出 truncated mode is specific angle ranges；如果其值为 2，则输出 truncated mode is radius limits；如果其值为 3，则输出 truncated mode is radius and specific angle ranges；否则，就输出 truncated mode is disable。这些输出信息可能是为了方便调试和理解代码的运行情况。

您的观察是正确的。这段代码的作用是将从 ROS 节点中读取的参数进行处理和输出。具体来说，它将 `disable_angle_min_range` 数组和 `disable_angle_max_range` 数组的元素分别添加到 `disable_angle_min_range_` 数组和 `disable_angle_max_range_` 数组中，并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。

接着，它使用条件语句判断 `truncated_mode_` 的值，并输出相应的信息。这些输出信息可以帮助用户了解代码的运行情况。

ROS_INFO_STREAM打印16进制显示

要在ROS_INFO_STREAM中打印16进制显示，您可以使用std::hex流控制符来设置输出流的格式。下面是一个示例代码片段：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "hex_printer");
  ros::NodeHandle nh;

  int value = 255;

  ROS_INFO_STREAM("Hex value: " << std::hex << value);

  ros::spin();
  
  return 0;
}

在上面的代码中，我们将value设置为255，并使用std::hex流控制符将输出流的格式设置为十六进制。然后，我们使用ROS_INFO_STREAM来打印带有十六进制值的消息。当您运行上述代码时，将在ROS日志中看到类似以下的输出：

[INFO] [node_name]: Hex value: ff

请注意，在使用std::hex流控制符之后，输出流将保持为十六进制格式，直到您显式地更改它。