ROS 将16进制的数组的每个元素打印到log

时间: 2024-02-21 11:56:57 浏览: 137
在 ROS 中,可以使用 `ROS_INFO`、`ROS_DEBUG`、`ROS_WARN` 等函数将信息打印到 log 中。如果要将一个16进制的数组的每个元素打印到 log 中,可以使用下面的代码: ```cpp uint8_t hex_array[] = {0x12, 0x34, 0xAB, 0xCD}; int len = sizeof(hex_array) / sizeof(hex_array[0]); std::ostringstream oss; for (int i = 0; i < len; i++) { oss << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0') << static_cast<int>(hex_array[i]) << " "; } ROS_INFO("Hex array: %s", oss.str().c_str()); ``` 以上代码中,我们使用了 `std::ostringstream` 类型的对象 `oss` 来拼接每个元素,最后将拼接好的字符串传给 `ROS_INFO` 函数进行打印。在拼接时,我们使用了 `std::hex` 来指定输出16进制数,`std::setw(2)` 和 `std::setfill('0')` 用于指定输出的宽度和填充字符,最后通过 `static_cast<int>` 将 uint8_t 类型转换为 int 类型。
相关问题

首先,它使用一个 for 循环遍历 disable_angle_min_range 数组,将每个元素都添加到 disable_angle_min_range_ 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。类似地,它也使用一个 for 循环遍历 disable_angle_max_range 数组,将每个元素都添加到 disable_angle_max_range_ 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。 接下来,如果 truncated_mode_ 的值为 1,则输出 truncated mode is specific angle ranges;如果其值为 2,则输出 truncated mode is radius limits;如果其值为 3,则输出 truncated mode is radius and specific angle ranges;否则,就输出 truncated mode is disable。这些输出信息可能是为了方便调试和理解代码的运行情况。

您的观察是正确的。这段代码的作用是将从 ROS 节点中读取的参数进行处理和输出。具体来说,它将 `disable_angle_min_range` 数组和 `disable_angle_max_range` 数组的元素分别添加到 `disable_angle_min_range_` 数组和 `disable_angle_max_range_` 数组中,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。 接着,它使用条件语句判断 `truncated_mode_` 的值,并输出相应的信息。这些输出信息可以帮助用户了解代码的运行情况。

ROS_INFO_STREAM打印16进制显示

要在ROS_INFO_STREAM中打印16进制显示,您可以使用std::hex流控制符来设置输出流的格式。下面是一个示例代码片段: ``` #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "hex_printer"); ros::NodeHandle nh; int value = 255; ROS_INFO_STREAM("Hex value: " << std::hex << value); ros::spin(); return 0; } ``` 在上面的代码中,我们将value设置为255,并使用std::hex流控制符将输出流的格式设置为十六进制。然后,我们使用ROS_INFO_STREAM来打印带有十六进制值的消息。当您运行上述代码时,将在ROS日志中看到类似以下的输出: ``` [INFO] [node_name]: Hex value: ff ``` 请注意,在使用std::hex流控制符之后,输出流将保持为十六进制格式,直到您显式地更改它。
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完善代码#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <sstream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #include <std_msgs/ByteMultiArray.h> serial::Serial sp; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); // 设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); // 串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { // 打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { byte[] dataBuffer; int[] hexArray; std::stringstream ss; // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); uint8_t buffer[2048]; // 读出数据 n = sp.read(buffer, n); dataBuffer = new byte[1024]; hexArray = new int[1024]; for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = dataBuffer[i].Tostring("X2"); } /*for(int i = 0; i < n; i++) { // 16进制ROS发布 ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; // 16进制打印到屏幕 std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; }*/ std::cout << std::endl; std_msgs::String msg; msg.data = ss.str(); read_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } } // 关闭串口 sp.close(); return 0; }

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