ROS用boost库 判断串口打开

在ROS中，你可以使用Boost库中的`boost::asio`来打开和控制串口。以下是一个例子，展示如何使用Boost库来打开串口，并检查是否打开成功：

#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>

boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port serial(io);  // 串口对象

void handle_read(const boost::system::error_code& error, size_t bytes_transferred)
{
    if (error)
    {
        ROS_ERROR("Error reading from serial port: %s", error.message().c_str());
        return;
    }

    // 处理读取到的数据
}

void read_from_serial()
{
    boost::asio::async_read(serial, boost::asio::buffer(buffer), boost::bind(&handle_read, _1, _2));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 打开串口
    try
    {
        serial.open("/dev/ttyUSB0");
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::character_size(8));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::stop_bits(boost::asio::serial_port_base::stop_bits::one));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::parity(boost::asio::serial_port_base::parity::none));
        serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::flow_control(boost::asio::serial_port_base::flow_control::none));
    }
    catch (boost::system::system_error& e)
    {
        ROS_ERROR("Failed to open serial port: %s", e.what());
        return -1;
    }

    ROS_INFO("Serial port opened.");

    // 读取串口数据
    read_from_serial();

    // 运行io_service
    io.run();

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先创建了一个`boost::asio::io_service`对象和一个`boost::asio::serial_port`对象。然后，我们在`main()`函数中打开串口并设置串口参数。如果打开串口失败，我们打印出错误信息并退出程序。如果串口打开成功，我们开始读取串口数据，并使用`io_service`对象运行异步读取操作。

在`read_from_serial()`函数中，我们调用`boost::asio::async_read()`函数来异步读取数据。如果读取成功，我们调用`handle_read()`函数来处理读取到的数据。

在`handle_read()`函数中，我们检查是否有错误发生。如果有，我们打印出错误信息。否则，我们处理读取到的数据。

注意：在使用Boost库时，你需要在CMakeLists.txt中添加以下行来链接Boost库：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system thread)
target_link_libraries(your_node ${Boost_LIBRARIES})