boost::asio::io_service io_service; serial_port = new boost::asio::serial_port(io_service); try { serial_port->open(port); } catch (boost::system::system_error &error) { ROS_ERROR("%s: Failed to open port %s with error %s", name.c_str(), port.c_str(), error.what()); return -1; } if (!serial_port->is_open()) { ROS_ERROR("%s: failed to open serial port %s", name.c_str(), port.c_str()); return -1; }
时间: 2024-02-29 21:56:52 浏览: 21
这段代码是使用boost库打开一个串口,如果打开成功则返回串口对象指针,否则返回-1。首先创建一个io_service对象,用于处理异步事件。然后通过new关键字创建一个serial_port对象,存储串口相关信息。接着使用try-catch语句,尝试使用串口对象的open()函数打开串口。如果打开失败,就会输出错误消息并返回-1。如果打开成功,则检查串口是否已经打开,如果未打开就输出错误消息并返回-1。最后返回串口对象指针,以便在需要的时候进行串口通信。这些操作都是为了打开一个串口并检查是否成功,以便后续进行串口通信。
相关问题
boost::asio::serial_port
boost::asio::serial_port是Boost库中用于串口通信的类。它提供了一种简单的接口来读写串口数据,并支持异步操作。
使用boost::asio::serial_port,首先需要创建一个串口对象,并传入io_service对象。然后可以调用open()方法来打开串口,传入串口名称、波特率和其他配置参数。open()方法会返回一个boost::system::error_code对象,用于判断操作是否成功。
打开串口后,可以使用write()方法向串口发送数据,需要传入一个缓冲区和数据长度。write()方法是阻塞的,直到数据完全发送才会返回。另外,还可以使用async_write()方法进行异步写操作,在数据发送完成后会调用回调函数。
使用read()方法可以从串口读取数据,需要传入一个缓冲区和期望的数据长度。read()方法是阻塞的,直到读取到足够的数据才会返回。类似地,也可以使用async_read()方法进行异步读操作,在数据接收完成后会调用回调函数。
除了基本的读写功能,boost::asio::serial_port还提供了其他一些功能,如设置串口的各种参数(如校验位、数据位、停止位等)、获取串口错误信息等。
总结来说,boost::asio::serial_port是一个方便易用的串口通信类,通过它可以实现串口的读写操作,并支持异步操作,使串口通信更加灵活和高效。
namespace mrobot { const unsigned char ender[2] = {0x0d, 0x0a}; const unsigned char header[2] = {0x55, 0xaa}; const int SPEED_INFO = 0xa55a; const int GET_SPEED = 0xaaaa; const double ROBOT_RADIUS = 105.00; const double ROBOT_LENGTH = 210.50; boost::asio::io_service iosev; boost::asio::serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
这段代码定义了一个名为mrobot的命名空间,里面包含了一些常量和变量的定义。其中,ender和header分别定义了两个字节的结尾符和头部标识符,用于串口通信时的数据传输。SPEED_INFO和GET_SPEED分别表示两种不同的数据类型,用于区分不同的数据帧。ROBOT_RADIUS和ROBOT_LENGTH是机器人的半径和长度,可能用于控制机器人移动时的运动规划。另外,这段代码还使用了boost库中的asio和serial_port模块,用于实现串口通信的功能。其中,iosev是io_service对象,sp是serial_port对象,它们是boost库中的类型。最后一行代码用于初始化serial_port对象,指定串口的设备文件为"/dev/ttyUSB0"。