namespace mrobot { const unsigned char ender[2] = {0x0d, 0x0a}; const unsigned char header[2] = {0x55, 0xaa}; const int SPEED_INFO = 0xa55a; const int GET_SPEED = 0xaaaa; const double ROBOT_RADIUS = 105.00; const double ROBOT_LENGTH = 210.50; boost::asio::io_service iosev; boost::asio::serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
时间: 2024-03-18 13:44:20 浏览: 31
这段代码定义了一个名为mrobot的命名空间,里面包含了一些常量和变量的定义。其中,ender和header分别定义了两个字节的结尾符和头部标识符,用于串口通信时的数据传输。SPEED_INFO和GET_SPEED分别表示两种不同的数据类型,用于区分不同的数据帧。ROBOT_RADIUS和ROBOT_LENGTH是机器人的半径和长度,可能用于控制机器人移动时的运动规划。另外,这段代码还使用了boost库中的asio和serial_port模块,用于实现串口通信的功能。其中,iosev是io_service对象,sp是serial_port对象,它们是boost库中的类型。最后一行代码用于初始化serial_port对象,指定串口的设备文件为"/dev/ttyUSB0"。
相关问题
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mrobot_navigation)/rviz/gmapping.rviz"/>中-d什么意思
在ROS的launch文件中,我们可以通过args参数为节点传递命令行参数。在上述代码中,args="-d $(find mrobot_navigation)/rviz/gmapping.rviz"表示为rviz节点传递了一个命令行参数-d,它后面跟着的是一个rviz的配置文件路径。$(find package_name)是ROS中常用的寻找包路径的方式,它会返回指定包名的绝对路径。因此,上述代码中$(find mrobot_navigation)会被解析为mrobot_navigation包的绝对路径。最终的效果是,rviz节点会以指定的配置文件启动,并加载该文件中的所有显示和配置。
用retrofit完成http://mrobot.pcauto.com.cn/v2/cms/channels/3?pageNo=1&pageSize=20&v=4.0.0这个接口并把代码写出来
我很高兴能帮到你!使用retrofit完成http://mrobot.pcauto.com.cn/v2/cms/channels/3?pageNo=1,只需要几个步骤:1. 在build.gradle文件中添加retrofit库的依赖;2. 创建Retrofit实例;3. 创建接口;4. 创建请求方法;5. 使用Call类发出请求;6. 处理响应;7. 关闭Retrofit实例。
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