帮我用c++写一段代码实现ros收到cmd_vel正常向串口发送，未收到则向串口发送linear.x，linear.y，argular.z都为0

在ROS (Robot Operating System) 中，你需要结合ROS节点（Nodelet）和硬件交互库如`std_msgs`和`serial communications`（例如`ros_comm`下的`serial_node`或者自定义的代码）来实现这个功能。这里是一个简单的示例，假设你已经安装了`ros_serial`包：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <stdio.h>

// 定义串口通信相关的结构体和函数
class SerialPublisher {
public:
    void onCmdVelReceived(const geometry_msgs::Twist& cmd_vel) {
        // 发送 Twist 消息
        sendToSerial(cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.angular.z);
    }

    void sendToSerial(float linear_x, float linear_y, float angular_z) {
        std::string line = "Linear X: " + std::to_string(linear_x) + ", Linear Y: " + std::to_string(linear_y) +
                            ", Angular Z: " + std::to_string(angular_z) + "\n";
        // 这里替换为实际的串口操作，比如使用Boost.Asio
        // 注意实际串口代码需要连接打开、数据格式转换和关闭等步骤
        fprintf(stderr, "%s", line.c_str());
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "serial_cmd_vel");
    ros::NodeHandle nh;

    SerialPublisher publisher;
    ros::Subscriber cmd_vel_sub = nh.subscribe("cmd_vel topic", 10, &SerialPublisher::onCmdVelReceived, &publisher);

    while (nh.ok()) {
        if (!cmd_vel_sub.hasMessage()) {
            // 如果未接收到 cmd_vel，发送默认值
            publisher.sendToSerial(0.0, 0.0, 0.0);
        }
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`SerialPublisher`的类，它订阅`cmd_vel`话题并处理接收到的消息。如果没有接收到消息，会发送`linear.x`, `linear.y`, 和 `angular.z` 都为0的命令到串口。