rosbag 录cmd_vel

rosbag是ROS中用于记录和回放ROS消息的工具。要记录cmd_vel话题，可以使用以下命令：

rosbag record -O <文件名> /cmd_vel

其中，-O参数指定输出文件名，/cmd_vel是要记录的话题名称。

此命令将在当前目录下创建一个名为<文件名>.bag的文件，并将/cmd_vel话题的所有消息记录到该文件中。您可以在之后使用rosbag play命令回放该文件以重新发布/cmd_vel话题中的消息。

相关问题

ros2 topic pub cmd_vel

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，`cmd_vel` 是一个标准的话题 (`topic`)，它通常用于控制移动机器人或无人车的运动。`cmd_vel`全称为"command velocity"，代表命令速度，这个话题主要用于发布车辆在x、y轴上的线速度（linear velocity）以及旋转速度（angular velocity）指令。

当你使用 `ros2 topic pub` 命令时，你可以像这样发布数据到 `cmd_vel` topic：

$ ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist \
   "twist: \
     linear: \
       x: <linear_velocity_x> \
       y: <linear_velocity_y> \
       z: 0.0 \
     angular: \
       x: 0.0 \
       y: 0.0 \
       z: <angular_velocity>"

这里，`<linear_velocity_x>` 和 `<linear_velocity_y>` 是沿x和y轴的速度值，单位通常是米每秒；`<angular_velocity>` 是绕z轴的角速度值，单位是弧度每秒。`geometry_msgs/Twist` 是消息类型，定义了线速度和角速度的数据结构。

ros发布速度信息cmd_vel C++

在ROS (Robot Operating System) 中，`cmd_vel` 是一种消息类型，用于控制无人车、机器人等的移动，它通常是用来传递线性速度 (`linear`) 和旋转速度 (`angular`) 的数据。如果你想要在 C++ 中发布 `cmd_vel` 消息，并包含速度信息，你可以使用 ROS 的 `message_generation` 工具生成客户端代码，然后通过 `ros::Publisher` 对象来发布。

首先，你需要在`.msg` 文件中定义 `cmd_vel` 消息，例如：

syntax = "proto3";
package your_package_name;
message Twist {
  float linear.x = 1; // 线性速度在x轴
  float linear.y = 2; // 线性速度在y轴
  float linear.z = 3; // 可能不需要，通常在水下或其他特殊场景使用
  float angular.z = 4; // 角速度
}

然后，在C++代码中创建并发布这个消息：

#include <your_package_name/Twist.h> // 引入自定义消息类型

// 初始化发布者
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher cmdVelPub = nh.advertise<your_package_name::Twist>("cmd_vel", 10); // 设置Topic名和队列大小

// 发布速度信息
your_package_name::Twist twist;
twist.linear.x = 0.5; // 设定线性速度
twist.angular.z = 0.7; // 设定角速度
cmdVelPub.publish(twist);

记得在运行代码前加入相应的ROS节点，并连接到名为 "cmd_vel" 的话题上。