//std_msgs::Int8 cmd_vel_flag_msg; //cmd_vel_flag_msg.data = 1; //cmd_vel_flag_pub.publish(cmd_vel_flag_msg); 的意思

时间: 2024-05-20 11:11:14 浏览: 143
ZIP

sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2

这是ROS（机器人操作系统）中的代码，用于发布一个名称为 "cmd_vel_flag_pub" 的主题（topic）消息，该主题的数据类型是 "std_msgs::Int8"，即一个8位的整数类型。在这里，代码将该消息的数据设置为1，表示机器人运动的标志位为1。这个消息将被其他ROS节点订阅，以控制机器人的运动。
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01_msg消息1

* std_msgs/Int8：整数类型的消息 * std_msgs/Int8MultiArray：整数数组类型的消息 * std_msgs/MultiArrayDimension：多维数组类型的消息 * std_msgs/MultiArrayLayout：多维数组布局类型的消息 * std_msgs/String：...
zip

mav_msgs.zip

标题中的mav_msgs.zip是一个压缩包，包含了mav_msgs这个ROS消息包。在ROS的Noetic版本中，可能由于某些原因默认并未包含此包，因此用户需要自行添加。mav_msgs包通常用于处理与MAVLink兼容的无人机系统的通信...

//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

vel_data_ 表示机器人的速度信息，其中 linear_x 和 linear_y 分别表示机器人在 X 和 Y 方向上的线速度，angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角速度。 最后，将里程计信息存储到 odom 消息中，并发布到 ROS 系统中，以供...

没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>

这个错误通常是因为尝试将一个类型为std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator, rclcpp::message_memory_strategy::...

Could NOT find /opt/ros/melodic/include/std_msgs (missing: /opt/ros/melodic/include/std_msgs_DIR)

这个错误通常是由于找不到ROS包中的std_msgs库引起的。std_msgs是ROS中常用的消息类型库，它包含了一些基本的数据类型，如字符串、整数、浮点数等。 要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤： 1. 确保你已经正确...

error: ‘std_msgs::Int32 {aka struct std_msgs::Int32_<std::allocator<void> >}’ has no member named ‘header’

在ROS中，std_msgs::Int32消息类型是没有header成员的，所以调用header会导致编译错误。 通常情况下，ROS中的消息类型都包含一个header成员，用于存储消息的元数据，如时间戳、消息序列号、消息来源等信息。但是，...

将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "traj_pub"); //##节点名traj_pub ros::NodeHandle nh; // ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand> ("/position_cmd", 10); //##话题名字为/——position_cmd 10为缓存长度 quadrotor_msgs::PositionCommand poscom; //ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget> // ("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10); //mavros_msgs::AttitudeTarget msg; ros::Rate rate(20.0); //##循环频率20 int i = 0; while(ros::ok()) { poscom.position.x = 2.5*sin(M_PI*i/400); poscom.position.y = 5*sin(M_PI*i/800); poscom.position.z = 2; poscom.velocity.x = 0; poscom.velocity.y = 0; poscom.velocity.z = 0; poscom.acceleration.x = 0; poscom.acceleration.y = 0; poscom.acceleration.z = 0; poscom.yaw = 0; poscom.jerk.x=0; poscom.jerk.y=0; poscom.jerk.z=0; local_pos_pub3.publish(poscom); // tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, 0.5); // msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE || msg.IGNORE_PITCH_RATE || msg.IGNORE_YAW_RATE; // msg.orientation.x = q.x(); // msg.orientation.y = q.y(); // msg.orientation.z = q.z(); // msg.orientation.w = q.w(); // msg.thrust = 0.75; // local_pos_pub3.publish(msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); i++; } } 转成pyrhon

from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_...

void Tracking_Melon::init() { ros::NodeHandle nh; image_transport::ImageTransport it(nh); //roi_pub = nh.advertise<iarc_msgs::RoiPos>("RoiPose", 30); target_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose >("/target_position", 30); bounding_sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, &Tracking_Melon::bounding_box_callback, this); camera_subscriber = it.subscribe("/camera/rgb/image_raw", 1, &Tracking_Melon::imageCallback, this); if_track_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("/tracking/if_tracking", 30); getRandomColors(colors, 2); ros::spinOnce(); }

这是一个C++程序的初始化函数，其中使用了ROS（Robot Operating System）的相关功能。ROS是一个用于机器人系统开发的开源框架，它提供了一组工具和库，使开发者可以更方便地编写机器人应用程序。...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = 2.0; vel_cmd.linear.y = 0.0; vel_cmd.linear.z = 0.0; // 画花的代码 for(int i = 0; i ; i++) { vel_cmd.angular.z = 0.75; vel_pub.publish(vel_cmd...

home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:3:10: fatal error: ../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 3 | #include "../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h"

这个错误提示显示编译器找不到../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h头文件，这可能是因为路径设置不正确导致的。 一种可能的原因是，PositionCommand.h文件不在指定的路径下。可以使用以下命令来确认该...

/home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:3:10: fatal error: ../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 3 | #include "../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h"

1. 确认 ../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h 文件是否存在，以及其路径是否正确。如果该文件不存在或者路径不正确，需要将其放到正确的位置。 2. 确认 quadrotor_msgs 包是否已经被编译。如果该包还...

sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1, color_).toImageMsg();

在ROS（Robot Operating System）中，sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1, color_) 这行代码的作用是创建一个 sensor_msgs::Image ...

这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型是 geometry_msgs::PoseStamped，订阅的消息类型是 mavros_msgs::State，服务类型是 mavros_msgs::CommandBool 和 mavros_msgs::SetMode。...

Building CXX object CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp: In static member function ‘static void usb_cam::UsbCam::frame_timer_callback(const ros::TimerEvent&)’: /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:24: error: ‘make_unique’ is not a member of ‘std’ auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^~~~~~~~~~~ /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:24: note: suggested alternative: ‘__unique’ auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^~~~~~~~~~~ __unique /home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:306:59: error: expected primary-expression before ‘>’ token auto ci = std::make_unique<sensor_msgs::CameraInfo>(camera_info->getCameraInfo()); ^ CMakeFiles/usb_cam.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/usb_cam.dir/src/usb_cam.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/usb_cam.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/usb_cam.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

这是一个编译错误，它指出在文件/home/q/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp的第306行中，std命名空间中不存在make_unique，它建议使用__unique作为替代。 这通常是因为编译器版本较旧导致的问题。...

ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; 解释一下

同时，还定义了一个名为 odomGT 的 nav_msgs::Odometry 类型的变量，用于存储机器人的真实位姿数据。其中，header.frame_id 表示该位姿信息所在的坐标系，这里为 /camera_init，child_frame_id 表示机器人...

mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 1; takeoff_cmd.request.latitude = 0; takeoff_cmd.request.longitude = 0; takeoff_cmd.request.min_pitch = 0; takeoff_cmd.request.yaw = 0; mavros_msgs::CommandTOL land_cmd; land_cmd.request.altitude = 0; land_cmd.request.latitude = 0; land_cmd.request.longitude = 0; land_cmd.request.min_pitch = 0; land_cmd.request.yaw = 0;

这段代码是使用ROS中的mavros_msgs库定义了两个变量takeoff_cmd和land_cmd，它们的数据类型是CommandTOL，表示无人机的起飞和降落指令。其中，takeoff_cmd.request.altitude定义了无人机的飞行高度为1米，latitude和...

/home/lww/sotf/code/ros2_ws/src/ros2_qt_demo/include/rclcomm.h:16: error: std_msgs/msg/int32.hpp: No such file or directory 16 | #include "std_msgs/msg/int32.hpp" | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

这个错误提示是说在编译时找不到名为"std_msgs/msg/int32.hpp"的头文件。 解决这个问题的方法可能是： 1. 检查你的代码中是否正确地包含了该头文件，是否有拼写错误等问题。 2. 确认该头文件是否存在于你的系统中...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::...

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Achilles-2 原始压缩包内容解密

资源摘要信息:"achilles_2.orig.tar.gz" 该压缩包文件名为"achilles_2.orig.tar.gz"，它遵循传统的命名规则，其中"orig"通常表示原始版本的软件包或文件。在这个上下文中，"achilles_2"很可能是指软件包的名称，而数字"2"则表示版本号。压缩文件扩展名".tar.gz"表明这是一个使用gzip进行压缩的tar归档文件。Tar是Unix和类Unix系统中用于将多个文件打包成一个文件的工具，而gzip是一种广泛用于压缩文件的工具，它使用了Lempel-Ziv编码（LZ77）算法以及32位CRC校验。 在IT领域，处理此类文件需要掌握几个关键知识点： 1. 版本控制与软件包命名：在软件开发和分发过程中，版本号用于标识软件的不同版本。这有助于用户和开发者追踪软件的更新、新功能、修复和安全补丁。常见的版本控制方式包括语义化版本控制（Semantic Versioning），它包括主版本号、次版本号和补丁号。 2. Tar归档工具：Tar是一个历史悠久的打包工具，它可以创建一个新的归档文件，或者将多个文件和目录添加到一个已存在的归档中。它可以与压缩工具（如gzip、bzip2等）一起使用来减小生成文件的大小，从而更方便地进行存储和传输。 3. Gzip压缩工具：Gzip是一种流行的文件压缩程序，它基于GNU项目，可以有效减小文件大小，常用于Unix和类Unix系统的文件压缩。Gzip通常用于压缩文本文件，但也能处理二进制文件和其他类型的文件。Gzip使用了LZ77算法以及用于减少冗余的哈夫曼编码，来达到较高的压缩比。 4. 文件格式与扩展名：文件扩展名通常用于标识文件类型，以便操作系统和用户可以识别文件的用途。在处理文件时，了解常见的文件扩展名（如.tar、.gz、.tar.gz等）是非常重要的，因为它们可以帮助用户识别如何使用和操作这些文件。 5. 文件传输和分发：压缩包是互联网上常见的文件传输形式之一。开发者和维护者使用压缩包来发布软件源代码或二进制文件，以便用户下载和安装。在处理下载的文件时，用户通常需要根据文件扩展名来解压和解包文件，以便能够访问或运行包内的文件。 总结来说，"achilles_2.orig.tar.gz"是一个包含了名为"achilles"的软件包的第二个版本的源代码压缩文件。要使用这个文件，用户需要使用支持.tar.gz格式的解压工具（如Linux系统中的tar命令或者图形用户界面工具如WinRAR），来解压和查看其中的内容。这样的处理过程涉及到软件版本管理、文件打包、压缩和解压等多个IT知识领域。
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关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本：卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学，2017年。英语。NNT：2017PA066480。电话：01803188HAL ID：电话：01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期：2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院（巴黎）巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者：Ludovic DOS SAntos主管：Patrick GALLINARI联合主管：本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员：先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩