里程计 cmd_vel

里程计（odometry）是机器人导航中的一个重要概念，用于估计机器人在运动过程中的位置和姿态变化。而cmd_vel是指机器人控制指令中的线速度（linear velocity）和角速度（angular velocity）。

具体来说，里程计（odometry）是通过测量机器人轮子的旋转来估计机器人的位姿变化。它通常使用编码器来测量轮子的旋转角度，并根据轮子的直径和轮子间距等参数计算出机器人的位姿变化。

而cmd_vel是机器人控制系统中的一个重要指令，它用于控制机器人的运动。其中，线速度（linear velocity）表示机器人在直线方向上的运动速度，通常以米/秒为单位；角速度（angular velocity）表示机器人绕垂直轴旋转的速度，通常以弧度/秒为单位。

通过将cmd_vel指令与里程计数据结合起来，可以实现机器人的运动控制和定位。里程计可以根据cmd_vel指令预测机器人的位姿变化，而实际测量得到的里程计数据可以用于校正和更新机器人的位姿估计。

相关问题

给下列程序添加英文注释：if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { //publish an empty plan because we've reached our goal position std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits(); return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate( cmd_vel, limits.getAccLimits(), dp_->getSimPeriod(), &planner_util_, odom_helper_, current_pose_, boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3)); } else { bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel); if (isOk) { publishGlobalPlan(transformed_plan); } else { ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path."); std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan; publishGlobalPlan(empty_plan); } return isOk; }

// 判断是否到达目标位置
if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) {
// 发布空路径，因为已经到达目标位置
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan;
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan;
publishGlobalPlan(transformed_plan);
publishLocalPlan(local_plan);
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits();
// 计算机器人下一步的速度指令
return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate(
cmd_vel, // 输出的速度指令
limits.getAccLimits(), // 加速度限制
dp_->getSimPeriod(), // 模拟时间步长
&planner_util_, // 规划器的实用工具
odom_helper_, // 里程计助手
current_pose_, // 当前机器人位姿
boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3) // 检查路径轨迹是否有效的回调函数
);
} else {
// 计算机器人下一步的速度指令
bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel);
if (isOk) {
// 发布全局路径
publishGlobalPlan(transformed_plan);
} else {
// 输出警告信息并发布空路径
ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path.");
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan;
publishGlobalPlan(empty_plan);
}
return isOk;
}

<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> <robotNamespace>/</robotNamespace> <publishTf>1</publishTf> <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <legacyMode>true</legacyMode> <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <broadcastTF>1</broadcastTF> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> </plugin>

这是一个用于控制差动驱动机器人的Gazebo仿真插件配置，其中包含了一系列的参数设置，如机器人轮子的半径、轮子间距、速度控制指令的话题名称、发布的tf和joint_state等。具体的参数设置如下：

- name：插件的名称为differential_drive_controller
- filename：插件的库文件名为libgazebo_ros_diff_drive.so
- rosDebugLevel：ROS节点的调试等级为Debug
- publishWheelTF：是否发布轮子的tf信息，设置为true
- robotNamespace：机器人的ROS命名空间为/
- publishTf：是否发布机器人的tf信息，设置为1
- publishWheelJointState：是否发布轮子的joint_state信息，设置为true
- alwaysOn：插件是否始终运行，设置为true
- updateRate：插件的更新频率，设置为100Hz
- legacyMode：是否使用遗留模式，设置为true
- leftJoint：机器人左侧轮子的关节名称为left_wheel2base_link
- rightJoint：机器人右侧轮子的关节名称为right_wheel2base_link
- wheelSeparation：机器人轮子的间距，设置为两倍的base_link_radius
- wheelDiameter：机器人轮子的直径，设置为两倍的wheel_radius
- broadcastTF：是否发布tf信息，设置为1
- wheelTorque：轮子的扭矩，设置为30
- wheelAcceleration：轮子的加速度，设置为1.8
- commandTopic：机器人速度控制的话题名称为cmd_vel
- odometryFrame：里程计信息的参考坐标系为odom
- odometryTopic：里程计信息发布的话题名称为odom
- robotBaseFrame：机器人的基座坐标系名称为base_footprint

以上参数设置可以根据实际情况进行修改。