运行小海龟仿真器，通过代码在（1，1）位置生成小海龟2，分别接收两只海龟的位置，并采用一定的控制算法发布一个指令给小海龟2的控制topic，控制小海龟2追逐小海龟1，尽量使追逐迅速并且平滑，能够尽快收敛到相同的位置和相同的航向角。同时，累计求海龟2的总里程。小海龟1使用键盘控制节点随机运动。cpp

很高兴为您解答这个问题！以下是实现小海龟追逐的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <cmath>

// 定义小海龟1和小海龟2的位置
turtlesim::Pose turtle1_pose;
turtlesim::Pose turtle2_pose;

// 定义小海龟2的控制器
ros::Publisher turtle2_pub;

// 定义小海龟2的总里程
double turtle2_distance = 0;

// 定义小海龟1的回调函数
void turtle1Callback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    turtle1_pose = *msg;
}

// 定义小海龟2的回调函数
void turtle2Callback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    turtle2_pose = *msg;
}

// 定义小海龟2的控制函数
void turtle2Control()
{
    // 计算小海龟2与小海龟1的距离和角度
    double distance = sqrt(pow(turtle1_pose.x - turtle2_pose.x, 2) + pow(turtle1_pose.y - turtle2_pose.y, 2));
    double angle = atan2(turtle1_pose.y - turtle2_pose.y, turtle1_pose.x - turtle2_pose.x) - turtle2_pose.theta;

    // 将角度限制在-π到π之间
    while (angle > M_PI)
        angle -= 2 * M_PI;
    while (angle < -M_PI)
        angle += 2 * M_PI;

    // 控制小海龟2的线速度和角速度
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 1.5 * distance;
    vel_msg.angular.z = 4 * angle;
    turtle2_pub.publish(vel_msg);

    // 累计小海龟2的总里程
    turtle2_distance += distance;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_chase");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅小海龟1的位置信息
    ros::Subscriber turtle1_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 1, turtle1Callback);

    // 订阅小海龟2的位置信息
    ros::Subscriber turtle2_sub = nh.subscribe("/turtle2/pose", 1, turtle2Callback);

    // 发布小海龟2的控制信息
    turtle2_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 1);

    // 等待小海龟1和小海龟2的位置信息
    while (ros::ok() && (turtle1_pose.x == 0 || turtle2_pose.x == 0))
    {
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.1).sleep();
    }

    // 控制小海龟2追逐小海龟1
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        turtle2Control();
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // 输出小海龟2的总里程
    ROS_INFO("Turtle2 distance: %.2f", turtle2_distance);

    return 0;
}

请注意，这个代码假设您已经安装了ROS和turtlesim，并且已经启动了turtlesim节点。如果您还没有安装ROS和turtlesim，请先安装它们。