帮我用c++写一段代码实现ros1收到cmd_vel正常向串口发送，未收到则向串口发送linear.x，linear.y，argular.z都为0

在ROS（Robot Operating System）中，要实现从`cmd_vel`话题接收数据并将其通过串口发送，你需要首先设置好ROS节点，监听`cmd_vel`消息，并在接收到时处理它；如果未接收到，则发送预设的值。这里是一个简单的C++示例，假设你已经安装了roslibcpp和serial库：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h> // 引入cmd_vel消息头文件
#include "serial/serial.h" // 引入串口通信库

class SerialPublisher {
public:
    SerialPublisher(const std::string& port, int baudrate)
        : serial_(port, baudrate) { }

    void spin() {
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Subscriber cmdVelSub = nh.subscribe("cmd_vel", 10, &SerialPublisher::cmdVelCallback, this);

        while (ros::ok()) {
            geometry_msgs::Twist twistMsg; // 初始化 Twist 消息
            if (cmdVelReceived_) {
                serial_.write((char*)twistMsg.linear.x, sizeof(twistMsg.linear.x));
                serial_.write((char*)&twistMsg.linear.y, sizeof(twistMsg.linear.y));
                serial_.write((char*)&twistMsg.angular.z, sizeof(twistMsg.angular.z));
                cmdVelReceived_ = false; // 设置已接收标志位为false
            } else {
                serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&linear_x_), sizeof(linear_x_));
                serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&linear_y_), sizeof(linear_y_));
                serial_.write(reinterpret_cast<char*>(&angular_z_), sizeof(angular_z_));
            }
            sleep(0.1); // 稍等片刻再检查新消息
        }
    }

private:
    bool cmdVelReceived_ = false;
    int linear_x_ = 0.0;
    int linear_y_ = 0.0;
    int angular_z_ = 0.0;
    serial::Serial serial_;

    void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) {
        cmdVelReceived_ = true;
        linear_x_ = msg->linear.x;
        linear_y_ = msg->linear.y;
        angular_z_ = msg->angular.z;
    }
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "serial_publisher");
    SerialPublisher publisher("/dev/ttyUSB0", 9600); // 修改为你实际的串口号和波特率
    publisher.spin();
    return 0;
}

这个代码首先创建了一个`SerialPublisher`类，订阅`cmd_vel`主题。当接收到消息时，它会将线性和角速度数据写入串口。如果没有接收到消息，它会发送预先定义的0值。

注意，你需要根据实际情况修改串口路径（`"/dev/ttyUSB0"`）和波特率（`9600`），并且确保你的系统支持串口操作以及相关的ROS节点运行。此外，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要添加错误处理、日志记录等功能。