ros小车中 vel_linear 与vel_linear.d区别
时间: 2024-05-30 07:08:40 浏览: 13
在ROS中,通常使用geometry_msgs/Twist消息类型来控制移动机器人。这个消息类型包含了两个部分:线速度(linear)和角速度(angular)。其中,线速度是机器人沿着x、y、z轴的速度,而角速度则是机器人绕着x、y、z轴的旋转速度。
在Twist消息类型中,linear部分又包括了x、y、z三个分量,分别表示机器人在x、y、z轴上的线速度。而在ROS程序中,通常会使用Twist.linear.x、Twist.linear.y、Twist.linear.z来获取机器人在x、y、z轴上的线速度。
其中,vel_linear表示机器人在x、y、z轴上的线速度向量,而vel_linear.d则表示机器人在x、y、z轴上的线速度的大小。所以,vel_linear.d就是机器人的线速度大小,通常以m/s为单位。
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if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45; ROS_INFO("Lfw = %.2f", Lfw); ROS_INFO("eta = %.2f", eta * 180 / PI); ROS_INFO("encoder_v = %.2f", encoder_speed); ROS_INFO("out_speed = %.2f", cmd_vel.linear.x); ROS_INFO("out_angle = %.2f", cmd_vel.angular.z); ROS_INFO("------------------------"); } } }
这段代码中包含一个条件语句和一些输出语句。
条件语句中包含了一些限制条件,用于限制小车的线速度和角速度在一定的范围内。具体来说:
- 如果小车的线速度低于最小线速度 `vp_min+1500`,则将其设置为 `vp_min+1500`。
- 如果小车的线速度高于最大线速度 `vp_max_base+1500`,则将其设置为 `vp_max_base+1500`。
- 如果小车的角速度大于 135 度,则将其设置为 135 度。
- 如果小车的角速度小于 45 度,则将其设置为 45 度。
输出语句用于输出一些调试信息,包括前视距离 Lfw、当前航向角 eta、小车的编码器速度 encoder_speed、输出的线速度和角速度 cmd_vel.linear.x 和 cmd_vel.angular.z 等信息。
这些限制条件和输出语句可以帮助我们调试和优化小车的控制算法,确保小车在运动过程中稳定、安全、高效。
cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0;
这两行代码是用来停止小车运动的。
`cmd_vel` 是一个 ROS 消息类型,表示小车的控制指令,其中 `linear.x` 表示小车的线速度,`angular.z` 表示小车的角速度。将 `linear.x` 和 `angular.z` 都设置为 0,就可以停止小车的运动。
通常情况下,小车的控制节点会通过发布 `cmd_vel` 消息来控制小车的运动,当需要停止小车时,就可以将 `cmd_vel` 中的线速度和角速度都设置为 0,从而实现停车。