ros小车中 vel_linear 与vel_linear.d区别

在ROS中，通常使用geometry_msgs/Twist消息类型来控制移动机器人。这个消息类型包含了两个部分：线速度（linear）和角速度（angular）。其中，线速度是机器人沿着x、y、z轴的速度，而角速度则是机器人绕着x、y、z轴的旋转速度。

在Twist消息类型中，linear部分又包括了x、y、z三个分量，分别表示机器人在x、y、z轴上的线速度。而在ROS程序中，通常会使用Twist.linear.x、Twist.linear.y、Twist.linear.z来获取机器人在x、y、z轴上的线速度。

其中，vel_linear表示机器人在x、y、z轴上的线速度向量，而vel_linear.d则表示机器人在x、y、z轴上的线速度的大小。所以，vel_linear.d就是机器人的线速度大小，通常以m/s为单位。

相关问题

if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45;

这段代码实现了对小车控制指令的限制，以确保小车的运动安全、稳定、高效。

具体来说，代码中包含了以下几个条件限制：

- 如果小车的线速度低于最小线速度 `vp_min+1500`，则将其设置为 `vp_min+1500`。
- 如果小车的线速度高于最大线速度 `vp_max_base+1500`，则将其设置为 `vp_max_base+1500`。
- 如果小车的角速度大于 135 度，则将其设置为 135 度。
- 如果小车的角速度小于 45 度，则将其设置为 45 度。

这些限制条件可以保证小车在行驶过程中不会过快或过慢，同时能够避免出现超速或失速等危险情况。

另外，当路径规划模块输出的路径为空时，代码中会将小车的线速度设置为一个较小的值 115，以便小车能够停止运动并等待新的路径规划结果。在这种情况下，代码中还会输出一条警告信息，提示路径为空的情况。

cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0;

这两行代码是用来停止小车运动的。

`cmd_vel` 是一个 ROS 消息类型，表示小车的控制指令，其中 `linear.x` 表示小车的线速度，`angular.z` 表示小车的角速度。将 `linear.x` 和 `angular.z` 都设置为 0，就可以停止小车的运动。

通常情况下，小车的控制节点会通过发布 `cmd_vel` 消息来控制小车的运动，当需要停止小车时，就可以将 `cmd_vel` 中的线速度和角速度都设置为 0，从而实现停车。