ros小车麦克纳姆轮平移的Python代码

在ROS (Robot Operating System) 中，控制麦克纳姆轮小车进行平移通常涉及到编写控制节点（node），并利用Python编写控制算法。这里是一个简单的示例，展示了如何通过控制每个轮子的速度来实现小车的直线前进和平移：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

# 初始化ros节点
rospy.init_node('mobile_bot_controller')

# 创建一个Twist消息订阅者，用于接收移动命令
cmd_vel_sub = rospy.Subscriber('/cmd_vel', Twist, callback)

def callback(data):
    # 解析 Twist 消息，获取线速度（linear x）和角速度（angular z）
    linear_x = data.linear.x
    angular_z = data.angular.z
    
    # 如果有旋转需求，则保持旋转
    if abs(angular_z) > 0.1:  # 阈值可以根据需要调整
        cmd_vels = [data.linear.x * cos(angular_z), 
                     data.linear.x * sin(angular_z),
                     0,
                     -angular_z]  # 四个轮子速度负号表示反向驱动
    else:  # 只做平移
        cmd_vels = [linear_x, linear_x, 0, 0]  # 左右两个前轮正转，两个后轮反转

    # 发送四个轮子的速度指令
    wheel_speeds = [(cmd_vels[0] + cmd_vels[1]) / 4,  # 前左
                    (cmd_vels[0] - cmd_vels[1]) / 4,  # 后左
                    -(cmd_vels[0] + cmd_vels[1]) / 4,  # 前右
                    (cmd_vels[0] - cmd_vels[1]) / 4]  # 后右
    # 发布轮子速度控制命令
    pub.publish(wheel_speeds)

# 创建发布器，用于控制轮子速度
pub = rospy.Publisher('/mobile_bot/wheels speeds', WheelSpeeds, queue_size=10)

# 开始循环等待新的指令
rospy.spin()