在ros18.04下给出一个简单c++代码，解决怎么让ros小车原地转圈，转的圈数自己控制

好的，下面是一个简单的C++代码，可以在ROS 18.04下实现小车原地转圈，转的圈数由用户控制：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "circle_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个发布器，用于发布速度指令
    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // 定义速度指令消息
    geometry_msgs::Twist cmd_vel;

    // 设置转圈参数
    float radius = 0.5; // 圆的半径
    float speed = 0.2;  // 转圈速度
    float pi = 3.14159;
    int num_circles = 2; // 转圈圈数

    // 计算转圈所需的时间和里程
    float time_per_circle = 2 * pi * radius / speed;
    float distance_per_circle = 2 * pi * radius;

    // 发布速度指令，实现转圈
    ros::Rate loop_rate(10);
    int num_turns = 0;
    float start_time = ros::Time::now().toSec();

    while (ros::ok() && num_turns < num_circles)
    {
        float elapsed_time = ros::Time::now().toSec() - start_time;
        float distance_traveled = speed * elapsed_time;

        if (distance_traveled >= distance_per_circle)
        {
            num_turns++;
            start_time = ros::Time::now().toSec();
        }

        cmd_vel.linear.x = 0;
        cmd_vel.angular.z = speed / radius;
        cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    // 停止小车
    cmd_vel.linear.x = 0;
    cmd_vel.angular.z = 0;
    cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);

    return 0;
}

这个程序使用ROS中的`geometry_msgs/Twist`消息类型来控制小车的速度。在程序中，我们首先设置了转圈的参数，包括圆的半径、转圈速度和转圈圈数。然后，我们计算了转圈所需的时间和里程，以便控制小车行驶的距离和时间。

在程序的主循环中，我们计算了小车行驶的距离和时间，并根据需要更新转圈次数。如果小车已经完成了所需的圈数，程序会停止小车的运动。否则，我们会发布一个速度指令，使小车原地转圈。

最后，我们停止了小车的运动，并退出程序。