在ros18.04下给出一个简单c++代码,让小车实现原地自转圈数自己设置

好的，我可以给你提供一个简单的C++代码，以让小车实现原地自转指定圈数的功能。以下是代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "rotate_in_place");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建速度控制发布者
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1);

    // 设置自转速度和时间间隔
    float angular_speed = 0.5; // 自转速度（弧度/秒）
    float time_interval = 0.1; // 时间间隔（秒）

    // 设置自转圈数
    int num_rotations = 2; // 自转圈数

    // 计算自转时间
    float rotation_time = (2 * M_PI) / angular_speed; // 自转时间（秒）
    float total_time = rotation_time * num_rotations; // 总时间（秒）

    // 创建Twist消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    // 设置自转速度
    vel_msg.angular.z = angular_speed;

    // 获取当前时间
    ros::Time start_time = ros::Time::now();

    // 在指定时间内进行自转
    while (ros::Time::now() - start_time < ros::Duration(total_time))
    {
        // 发布速度控制消息
        vel_pub.publish(vel_msg);

        // 等待指定时间间隔
        ros::Duration(time_interval).sleep();
    }

    // 停止自转
    vel_msg.angular.z = 0;
    vel_pub.publish(vel_msg);

    return 0;
}

在此代码中，我们首先使用ROS节点和速度控制发布者的初始化。然后，我们设置自转速度和时间间隔，并计算自转时间和总时间。接下来，我们创建Twist消息，并设置自转速度。然后，我们获取当前时间，并在指定的时间内进行自转。在每个时间间隔中，我们发布速度控制消息，并等待指定的时间间隔。最后，我们停止自转并退出程序。

请注意，此代码仅用于演示目的。在实际使用中，您需要进行更多的错误检查和异常处理，以确保它能够正确运行并处理所有可能的异常情况。