帮我就ros小车自动规划路径编写程序

好的，下面是一个简单的ROS小车自动规划路径的编写程序示例，供参考：

1. 创建地图

首先需要使用SLAM技术创建地图，可以使用ROS中的gmapping包进行地图创建。在终端中运行以下命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

这会启动Gazebo仿真器和gmapping包，开始创建地图。在地图被创建完成后，使用以下命令将地图保存到本地：

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

2. 编写路径规划程序

在终端中运行以下命令，启动move_base节点：

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

这会启动AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）算法和move_base节点，开始路径规划。在路径规划过程中，move_base节点会发布一些ROS话题，包括move_base_simple/goal（目标点）、move_base/feedback（反馈信息）和move_base/result（任务结果）等。

创建一个ROS节点，订阅move_base_simple/goal话题，向该话题发布目标点，即可启动路径规划。在路径规划完成后，ROS小车会自动移动到目标点。

示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class PathPlanner:
    def __init__(self):
        self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)
        self.goal = PoseStamped()

    def send_goal(self):
        self.goal.header.frame_id = "map"
        self.goal.header.stamp = rospy.Time.now()
        self.goal.pose.position.x = 1.0
        self.goal.pose.position.y = 1.0
        self.goal.pose.orientation.w = 1.0
        self.pub_goal.publish(self.goal)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('path_planner')
    path_planner = PathPlanner()
    path_planner.send_goal()
    rospy.spin()

3. 编写控制程序

在ROS中，控制小车运动通常使用ROS控制器（ROS Control）框架。ROS控制器是一种通用的机器人控制框架，提供了基于PID控制器的控制接口，可以方便地控制机器人的运动。

创建一个ROS控制器，订阅move_base/feedback话题，获取ROS小车的当前位置和姿态信息，然后根据路径规划结果计算出控制指令，使用控制器将小车移动到目标位置。在控制过程中，可以使用ROS中的ROS MoveIt！库来实现路径规划和控制。

示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist

class PathController:
    def __init__(self):
        self.sub_feedback = rospy.Subscriber('/move_base/feedback', MoveBaseActionFeedback, self.feedback_cb)
        self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.current_pose = None
        self.goal_pose = None
        self.result = None

    def feedback_cb(self, feedback):
        self.current_pose = feedback.feedback.base_position.pose

    def move_to_goal(self, goal):
        client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
        client.wait_for_server()

        mb_goal = MoveBaseGoal()
        mb_goal.target_pose = goal
        client.send_goal(mb_goal)

        while not rospy.is_shutdown():
            if client.get_state() == GoalStatus.SUCCEEDED:
                self.result = True
                break

            if self.current_pose is not None:
                # 计算控制指令
                twist = Twist()
                twist.linear.x = 0.2
                twist.angular.z = 0.5
                self.pub_cmd_vel.publish(twist)

        return self.result

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('path_controller')
    path_controller = PathController()

    # 设置目标点
    goal = PoseStamped()
    goal.header.frame_id = 'map'
    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    goal.pose.position.x = 1.0
    goal.pose.position.y = 1.0
    goal.pose.orientation.w = 1.0

    # 调用控制函数
    path_controller.move_to_goal(goal)

    rospy.spin()

以上是一个简单的ROS小车自动规划路径的编写程序示例，供参考。由于ROS系统非常灵活，实际的程序实现可能会因具体应用场景和硬件设备的不同而有所差异。