ros slam小车 自动导航 路径规划 代码

时间: 2023-11-15 19:03:15 浏览: 83
ROS SLAM小车自动导航与路径规划需要编写一些代码以实现该功能。以下是大致的代码示例: 1. 创建一个ROS工作空间并初始化源代码: ```shell mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make ``` 2. 在src目录下创建一个包,并在该包下创建两个节点——一个用于SLAM,另一个用于自动导航: ```shell cd catkin_ws/src catkin_create_pkg robot_navigation rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs ``` 3. 在robot_navigation包中的src目录下创建slam.py文件来实现SLAM功能: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import LaserScan from nav_msgs.msg import Odometry def scan_callback(msg): # 实现激光雷达扫描数据的处理 def odometry_callback(msg): # 实现里程计数据的处理 rospy.init_node('slam') rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scan_callback) rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odometry_callback) rospy.spin() ``` 4. 在robot_navigation包中的src目录下创建navigation.py文件来实现自动导航和路径规划: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Path from geometry_msgs.msg import PoseStamped def map_callback(msg): # 实现地图数据的处理 def path_callback(msg): # 实现路径数据的处理 rospy.init_node('navigation') rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback) rospy.Subscriber('/path', Path, path_callback) rospy.spin() ``` 5. 分别在slam.py和navigation.py文件中添加必要的代码来完成SLAM和自动导航功能。 6. 在CMakeLists.txt文件中添加必要的依赖项,并使用catkin_make构建工作空间: ```cmake catkin_package( CATKIN_DEPENDS rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs ) ``` 7. 运行ROS节点,启动激光雷达和里程计节点,然后分别运行SLAM和自动导航节点: ```shell roscore rosrun robot_navigation slam.py rosrun robot_navigation navigation.py ``` 以上是一个简单的示例,具体的实现可能会根据具体需求和硬件设备的不同而有所变化。

相关推荐

最新推荐

recommend-type

android手机应用源码Imsdroid语音视频通话源码.rar

android手机应用源码Imsdroid语音视频通话源码.rar
recommend-type

营销计划汇报PPT,市场品牌 推广渠道 产品 营销策略tbb.pptx

营销计划汇报PPT,市场品牌 推广渠道 产品 营销策略tbb.pptx
recommend-type

JavaScript_超过100种语言的纯Javascript OCR.zip

JavaScript
recommend-type

JavaScript_跨平台React UI包.zip

JavaScript
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

【实战演练】增量式PID的simulink仿真实现

# 2.1 Simulink仿真环境简介 Simulink是MATLAB中用于建模、仿真和分析动态系统的图形化环境。它提供了一个直观的用户界面,允许用户使用块和连接线来创建系统模型。Simulink模型由以下元素组成: - **子系统:**将复杂系统分解成更小的、可管理的模块。 - **块:**代表系统中的组件,如传感器、执行器和控制器。 - **连接线:**表示信号在块之间的流动。 Simulink仿真环境提供了广泛的块库,涵盖了各种工程学科,包括控制系统、电子和机械工程。它还支持用户自定义块的创建,以满足特定仿真需求。 # 2. Simulink仿真环境的搭建和建模 ### 2.
recommend-type

训练集和测试集的准确率都99%,但是预测效果不好

即使训练集和测试集的准确率都很高,但是在实际的预测中表现不佳,可能会有以下几个原因: 1. 数据质量问题:模型训练和测试的数据可能存在问题,比如数据标签错误、数据集采样不均衡、数据集中存在异常值等问题,这些问题可能会导致模型在实际预测中表现不佳。 2. 特征工程问题:模型的特征工程可能存在问题,导致模型无法很好地捕捉数据的特征,从而影响预测效果。 3. 模型选择问题:模型的选择可能不合适,比如选择的模型太简单,无法很好地拟合数据,或者选择的模型太复杂,导致过拟合等问题。 4. 超参数调整问题:模型的超参数可能没有调整到最佳状态,需要进行调整。 针对以上可能的原因,可以采取相应的措施进
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。
recommend-type

"互动学习:行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动,互动学习以行动为中心的强化学习学会互动,互动学习,以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授:智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授,大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授,Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士,Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先,我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔,"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲,你知道在这篇论文的(许多)错误中,你是我可以依