ros slam小车 自动导航 路径规划 代码

ROS SLAM小车自动导航与路径规划需要编写一些代码以实现该功能。以下是大致的代码示例：

1. 创建一个ROS工作空间并初始化源代码：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

2. 在src目录下创建一个包，并在该包下创建两个节点——一个用于SLAM，另一个用于自动导航：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg robot_navigation rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs

3. 在robot_navigation包中的src目录下创建slam.py文件来实现SLAM功能：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs.msg import Odometry

def scan_callback(msg):
    # 实现激光雷达扫描数据的处理

def odometry_callback(msg):
    # 实现里程计数据的处理

rospy.init_node('slam')
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, scan_callback)
rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odometry_callback)
rospy.spin()

4. 在robot_navigation包中的src目录下创建navigation.py文件来实现自动导航和路径规划：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def map_callback(msg):
    # 实现地图数据的处理

def path_callback(msg):
    # 实现路径数据的处理

rospy.init_node('navigation')
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, map_callback)
rospy.Subscriber('/path', Path, path_callback)
rospy.spin()

5. 分别在slam.py和navigation.py文件中添加必要的代码来完成SLAM和自动导航功能。

6. 在CMakeLists.txt文件中添加必要的依赖项，并使用catkin_make构建工作空间：

catkin_package(
    CATKIN_DEPENDS rospy roscpp std_msgs nav_msgs sensor_msgs
)

7. 运行ROS节点，启动激光雷达和里程计节点，然后分别运行SLAM和自动导航节点：

roscore
rosrun robot_navigation slam.py
rosrun robot_navigation navigation.py

以上是一个简单的示例，具体的实现可能会根据具体需求和硬件设备的不同而有所变化。