if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45;
时间: 2024-04-26 21:20:27 浏览: 104
PPP_BAS.docx
这段代码实现了对小车控制指令的限制,以确保小车的运动安全、稳定、高效。
具体来说,代码中包含了以下几个条件限制:
- 如果小车的线速度低于最小线速度 `vp_min+1500`,则将其设置为 `vp_min+1500`。
- 如果小车的线速度高于最大线速度 `vp_max_base+1500`,则将其设置为 `vp_max_base+1500`。
- 如果小车的角速度大于 135 度,则将其设置为 135 度。
- 如果小车的角速度小于 45 度,则将其设置为 45 度。
这些限制条件可以保证小车在行驶过程中不会过快或过慢,同时能够避免出现超速或失速等危险情况。
另外,当路径规划模块输出的路径为空时,代码中会将小车的线速度设置为一个较小的值 115,以便小车能够停止运动并等待新的路径规划结果。在这种情况下,代码中还会输出一条警告信息,提示路径为空的情况。
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