多机支持：为bringup.launch添加namespace详解

"这篇文档主要介绍了如何将ROS(机器人操作系统)中的bringup.launch文件修改以支持多机器人环境，特别是通过添加命名空间(namespace)实现。在ROS中，命名空间是一种管理节点和话题的有效方式，尤其在多机器人系统中，避免了不同机器人之间的话题和节点名冲突。" 在ROS环境中，`bringup.launch` 文件通常用于启动一组相关的节点，构建一个完整的机器人系统。原始的bringup功能主要包括以下几个节点： 1. **/arduino_serial_node**：这个节点负责从连接的Arduino设备（或类似硬件）的串口读取IMU（惯性测量单元）数据，并将其发布到 `/raw_imu` 和 `/raw_vel` 话题。其中，`/raw_imu` 话题包含角速度、加速度和磁场数据，而 `/raw_vel` 话题则提供线速度和角度值。 2. **apply_calib** 节点：该节点接收 `/raw_imu` 数据，对其进行校准和预处理后，发布到 `/imu/mag` 和 `/imu/data_raw` 话题。这些处理后的数据包含更精确的方向、加速度和角速度等信息。 3. **imu_filter_madgwick** 节点：这是一个滤波器节点，它融合了来自 `/imu/mag` 和 `/imu/data_raw` 的数据，使用Madgwick算法生成更稳定的IMU数据，并发布到 `/imu/data` 话题。 4. **riki_base_node**：这个节点接收 `/raw_vel` 话题的值，通过简单的计算生成一个粗略的里程计，发布到 `/raw_odom` 话题。 5. **ekf_localization** 节点：应用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法，结合 `/raw_odom` 的里程计和 `/imu/data` 的IMU数据，产生更准确的里程计，并发布到 `/tf` 话题。此外，它还发布动态的tf转换，从 `base_footprint` 到 `odom`。 6. 静态TF发布节点：发布从 `base_footprint` 到 `base_link` 以及 `base_footprint` 到 `imu_link` 的静态转换。 整体来看，这个系统通过传感器数据融合和滤波算法，为机器人提供了一个可靠的定位和导航基础。 要实现多机器人环境，关键在于为每个机器人的节点添加合适的命名空间。通过在launch文件中使用 `ns` 关键字，我们可以将每个节点的名称空间化，如 `ns="wei"`，以区分不同机器人的相同节点。这样，所有的节点名、话题名和TF框架都会在其各自的命名空间下运行，从而避免了冲突。 例如，对于 `arduino_serial_node`，我们可以在launch文件中这样写： ```xml <node name="arduino_serial_node" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" output="screen" ns="wei"> ``` 这样，节点将会运行在 `wei/arduino_serial_node` 的命名空间下，相应的话题也会变成 `wei/raw_imu` 和 `wei/raw_vel`。 在实际操作中，还需要确保所有的tf转换和消息订阅发布也要正确地反映出命名空间的改变。这对于构建正确的tf树和确保节点间通信的正确性至关重要。在多机器人环境中，每个机器人的tf树应该独立，且与其它机器人的tf树互不干扰。 通过这样的方式，我们可以成功地将一个单机程序修改为支持多机环境，为实现多机器人协同工作奠定了基础。