cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0;

时间: 2024-04-26 17:20:32 浏览: 186
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joystick_control:将 cmd_vel 发送给机器人的节点

这两行代码是用来停止小车运动的。 `cmd_vel` 是一个 ROS 消息类型，表示小车的控制指令，其中 `linear.x` 表示小车的线速度，`angular.z` 表示小车的角速度。将 `linear.x` 和 `angular.z` 都设置为 0，就可以停止小车的运动。 通常情况下，小车的控制节点会通过发布 `cmd_vel` 消息来控制小车的运动，当需要停止小车时，就可以将 `cmd_vel` 中的线速度和角速度都设置为 0，从而实现停车。
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m

Student_4_SatPos_Vel.m

% 功能： 计算卫星的位置与速度------------------------------------------ % 输入： ------------------------------------------------------------- % ephemeris(1); %整型，卫星编号Mark ...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵三叶草

vel_cmd.linear.x = 0.0; // 停止前进 vel_cmd.angular.z = -0.2; // 反向自转 vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息 ros::Duration(1).sleep(); // 持续1秒 vel_cmd.linear.x = 0.2; // 前进速度 ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::...

ouble L1Controller::getSteeringAngle(double eta) { //纯追踪算舵机打角 double steeringAnge = atan2((L * sin(eta)), ((Lfw / 2) + lfw * cos(eta))) * (180.0 / PI); // ROS_INFO("Steering Angle = %.2f", steeringAnge); return steeringAnge; } void L1Controller::goalReachingCB(const ros::TimerEvent &) { //小车到达目标点后 if (goal_received) { double car2goal_dist = getCar2GoalDist(); if (car2goal_dist < goalRadius) { goal_reached = true; goal_received = false; cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0; pub_.publish(cmd_vel); ROS_INFO("Goal Reached !!!!!!!"); } } }

这段代码中含有两个函数。 第一个函数 getSteeringAngle 是 L1 控制器中的一个函数，用于计算车辆的舵机打角。函数接收一个参数 eta，它表示车辆当前位置与目标点的连线与正前方之间的夹角。...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int i = 0; i < 5; i++) { // 发布速度指令，使小海龟向前移动 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点 ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯 ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; // 恢复线速度 msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度 } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成循环三次

ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; // 设置线速度和角速度 double linear_speed = 1.0; // 线速度 double ...

帮我用c++写一段代码实现ros收到cmd_vel正常向串口发送，未收到则向串口发送linear.x，linear.y，argular.z都为0

void sendToSerial(float linear_x, float linear_y, float angular_z) { std::string line = "Linear X: " + std::to_string(linear_x) + ", Linear Y: " + std::to_string(linear_y) + ", Angular Z: " + std::...

帮我用c++写一段代码实现ros1收到cmd_vel正常向串口发送，未收到则向串口发送linear.x，linear.y，argular.z都为0

int linear_x_ = 0.0; int linear_y_ = 0.0; int angular_z_ = 0.0; serial::Serial serial_; void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) { cmdVelReceived_ = true; linear_x_ = msg...

ros2 topic pub cmd_vel

cmd_vel全称为"command velocity"，代表命令速度，这个话题主要用于发布车辆在x、y轴上的线速度（linear velocity）以及旋转速度（angular velocity）指令。 当你使用 ros2 topic pub 命令时，你可以像这样发布...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }详细解释一下这个

msg.angular.z = 0.0; 然后，通过发布者pub发布这个消息。 pub.publish(msg); 最后，调用ROS定时器的sleep函数，以便控制程序以10Hz的速率运行。 rate.sleep(); 整个程序的最后一行是返回0...

from geometry_msgs.msg import Twist转成c++

在Python中，from geometry_msgs.msg import Twist 这行代码是导入ROS（Robot Operating System）的消息包中的 Twist 消息... // 发布Twist消息给特定话题（如/cmd_vel） your_ros_node_->publish(twist);

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的频率下发布消息。在while循环中，创建了一个Twist类型的消息，设置线速度为-0.05，角速度为0。然后，...

$ rostopic pub r 10 /turtle1/ cmd_vel geometry_msgs /Twist "

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" 这条命令将以10Hz的频率向/turtle1/cmd_vel主题发布一个空的Twist消息。你...

ros2 topic pub geometry_msgs/msg/Twist "turtle1/cmd_vel" 0.1 0.1哪错了

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0}, angular: {z: 0.1}}' 完整且正确的命令可能看起来像这样： sh ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ...

解析一下ros中局部路径规划器DWA_planner算法的代码

double vel_x = std::min(std::max(global_vel.twist.linear.x + sample_x, -max_vel_x_), max_vel_x_); double vel_y = std::min(std::max(global_vel.twist.linear.y + sample_y, -max_vel_y_), max_vel_y_); ...

ros发布节点信息python_ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

odom_msg.pose.pose.orientation.x = 0.0 odom_msg.pose.pose.orientation.y = 0.0 odom_msg.pose.pose.orientation.z = 0.0 odom_msg.pose.pose.orientation.w = 1.0 5. 发布消息： python twist_pub....

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