cmd_vel.linear.x = 0.0; cmd_vel.angular.z = 0.0;
时间: 2024-04-26 13:20:32 浏览: 10
这两行代码是用来停止小车运动的。
`cmd_vel` 是一个 ROS 消息类型,表示小车的控制指令,其中 `linear.x` 表示小车的线速度,`angular.z` 表示小车的角速度。将 `linear.x` 和 `angular.z` 都设置为 0,就可以停止小车的运动。
通常情况下,小车的控制节点会通过发布 `cmd_vel` 消息来控制小车的运动,当需要停止小车时,就可以将 `cmd_vel` 中的线速度和角速度都设置为 0,从而实现停车。
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#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵三叶草
好的,我来帮你修改代码,将其改为画一朵三叶草:
```
#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *argv[]) {
ros::init(argc, argv, "draw_clover"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 创建速度控制消息发布者,发布到主题"/turtle1/cmd_vel"
ROS_INFO("Draw a clover..."); // 输出提示信息
while(ros::ok()) {
geometry_msgs::Twist vel_cmd; // 创建速度控制消息
// 控制机器人画三叶草
vel_cmd.linear.x = 0.2; // 前进速度
vel_cmd.angular.z = 0.2; // 自转速度
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(3).sleep(); // 持续3秒
vel_cmd.linear.x = 0.0; // 停止前进
vel_cmd.angular.z = -0.2; // 反向自转
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(1).sleep(); // 持续1秒
vel_cmd.linear.x = 0.2; // 前进速度
vel_cmd.angular.z = -0.2; // 自转速度
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(3).sleep(); // 持续3秒
vel_cmd.linear.x = 0.0; // 停止前进
vel_cmd.angular.z = 0.0; // 停止自转
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(1).sleep(); // 持续1秒
}
return 0;
}
```
这个程序会让机器人画出一朵三叶草形状,其中控制机器人前进和自转的速度可以根据需要进行修改。
#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器,用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率,每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正,角速度为0,直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次
可以将代码修改为:
```
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
ros::NodeHandle node;
// 创建一个发布器,用于发布速度消息
ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
// 设置循环频率,每秒10次
ros::Rate rate(10);
// 初始化速度消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.linear.y = 0;
vel_msg.linear.z = 0;
vel_msg.angular.x = 0;
vel_msg.angular.y = 0;
vel_msg.angular.z = 0;
// 设定三角形边长和角度
double side_length = 1.0;
double angle = M_PI / 3.0;
// 循环绘制三角形,运行三次
for (int j = 0; j < 3; j++) {
for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 线速度为正,角速度为0,直行一段距离
vel_msg.linear.x = side_length;
pub.publish(vel_msg);
double t0 = ros::Time::now().toSec();
double current_distance = 0.0;
while (current_distance < side_length) {
pub.publish(vel_msg);
double t1 = ros::Time::now().toSec();
current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
}
// 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.angular.z = angle;
pub.publish(vel_msg);
double t2 = ros::Time::now().toSec();
double current_angle = 0.0;
while (current_angle < angle) {
pub.publish(vel_msg);
double t3 = ros::Time::now().toSec();
current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
}
// 重置角速度
vel_msg.angular.z = 0;
}
}
return 0;
}
```
这样就可以让代码循环运行三次,绘制出三个等边三角形了。