#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

要让乌龟走正方形，需要让它先向前走一段距离，然后右转90度，再向前走一段距离，再右转90度，如此往复。可以通过改变线速度和角速度来实现这个过程。以下是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char * argv[]) {
    ros::init(argc,argv,"pub");
    ros::NodeHandle nodeHandle;
    ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    geometry_msgs::Twist message;

    // 设置线速度和角速度
    double linear_speed = 1.0; // 线速度
    double angular_speed = 1.0; // 角速度

    // 首先向前走一段距离
    message.linear.x = linear_speed;
    message.angular.z = 0.0;
    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;
    while(count < 4) { // 循环4次，每次走直线和转弯
        // 走直线
        double t1 = ros::Time::now().toSec();
        double distance = 0.0;
        while(distance < 1.0) { // 直线走1米
            publisher.publish(message);
            double t2 = ros::Time::now().toSec();
            distance = linear_speed * (t2-t1);
        }
        message.linear.x = 0.0; // 停止走直线

        // 右转90度
        message.angular.z = angular_speed;
        double t3 = ros::Time::now().toSec();
        double angle = 0.0;
        while(angle < 1.57) { // 转弯90度
            publisher.publish(message);
            double t4 = ros::Time::now().toSec();
            angle = angular_speed * (t4-t3);
        }
        message.angular.z = 0.0; // 停止转弯

        count++;
    }

    return 0;
}

在这个代码中，首先设置了线速度和角速度的值。然后，在一个循环中，先让乌龟向前走一段距离，然后通过控制时间和角速度来让它右转90度。接着，重复这个过程，让乌龟走完一个正方形。