#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄,实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者,消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率,与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动,迭代到5次时,x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度,并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }
时间: 2024-02-14 09:25:29 浏览: 27
这段代码展示了如何在ROS中使用C++控制海机器人绘制矩。代码中通过发布geometry_msgs::Twist`的消息来控制海龟机器人的运动。
```cpp
#includeros/ros.h>
#include_msgs/Twist.h#include <stdlib.h>
#define PI 3.14159265358979323846
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄,实例化一个对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000); // 创建一个发布者,消息类型、话题名称以及队列长度
srand(time(0));
ros::Rate rate(2); // 设置循环频率,与下面的rate.sleep();配合
int iterator = 0;
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 1;
iterator++; // 迭代器++
if(iterator==5)
{
iterator = 0;
msg.linear.x = 0;
msg.angular.z = PI/2; // 转动90度
}
// 海龟先以x轴以线速度1进行移动,迭代到5次时,x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度,并循环执行
pub.publish(msg); // 发布消息
ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: "
<< "linear = " << msg.linear.x
<< " angular = " << msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
rate.sleep();
}
}
```
这段代码通过发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`turtle1/cmd_vel`话题,控制海龟机器人的运动。在每次迭代中,先向前移动一定距离,经过5次迭代后停止前进并旋转90度,然后继续循环执行。你可以在运行这段代码后观察到海龟机器人绘制出一个矩形形状。