#include <tf2/convert.h>

`#include <tf2/convert.h>` 是一个C++头文件的引用，它属于ROS（机器人操作系统）中的tf2库。tf2库提供了一些用于坐标变换和转换的功能。

`<tf2/convert.h>` 头文件中包含了一些用于数据类型转换的函数和类。其中最常用的是 `tf2::convert()` 函数，它可以用于将不同类型的数据进行转换，例如将一个 `geometry_msgs::Pose` 转换为 `tf2::Transform`。

此外，`<tf2/convert.h>` 还包含了其他一些与数据类型转换相关的函数和类，如 `tf2::doTransform()` 用于执行坐标变换，`tf2::Stamped` 类用于表示带有时间戳的数据等。

相关问题

#include <Arduino.h> #include <U8g2lib.h> #include <Wire.h> #include "DHT.h" #include <ArduinoJson.h> #define DHTPIN A0 #define DHTTYPE DHT11 const int motorIn1 = 9; const int motorIn2 = 10; #define rank1 150 #define rank2 0 //iic驱动方式 U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_1_SW_I2C u8g2(U8G2_R0, /* clock=*/ SCL, /* data=*/ SDA, /* reset=*/ U8X8_PIN_NONE); DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); StaticJsonDocument<200> sendJson; // 创建JSON对象，用来存放发送数据 StaticJsonDocument<200> readJson; // 创建JSON对象，用来存放接收到的数据 unsigned long lastUpdateTime = 0; //记录上次上传数据时间 const unsigned long updateInterval = 2000; // 在这里设置数据发送至云平台的时间间隔，单位为毫秒 long ID = 100416; // 定义设备ID号,替换成云平台生成的ID号 void setup() { u8g2.begin(); dht.begin(); pinMode(motorIn1, OUTPUT); pinMode(motorIn2, OUTPUT); Serial.begin(9600); } char h_str[3]; char t_str[3]; float h; float t; void loop() { // 该函数段可完成数据定时上报的功能，并且不会阻塞loop函数的运行 if (millis() - lastUpdateTime > updateInterval) { sendJsonData(); lastUpdateTime = millis(); } h = dht.readHumidity();//读湿度 t = dht.readTemperature();//读温度(摄氏度) strcpy(h_str, u8x8_u8toa(h, 2)); /* convert m to a string with two digits */ strcpy(t_str, u8x8_u8toa(t, 2)); /* convert m to a string with two digits */ if (t>26) { clockwise(rank1); } else { clockwise(rank2); } delay(1000); u8g2.firstPage(); do { u8g2.setFont(u8g2_font_fur20_tf); u8g2.drawStr(0, 23, "T"); u8g2.drawStr(20, 23, ":"); u8g2.drawStr(40, 23, t_str); u8g2.drawStr(90, 23, "C"); u8g2.drawStr(0, 63, "H"); u8g2.drawStr(20, 63, ":"); u8g2.drawStr(40, 63, h_str); u8g2.drawStr(90, 63, "%"); } while ( u8g2.nextPage() ); delay(1000); } //上传数值 void sendJsonData() { // 将数据添加到JSON对象中，左边为在云平台中定义的标识符，右边为变量 sendJson["ID"] = ID; sendJson["temperature"] = t; //将对象转换成字符串，并向ese8266发送消息 serializeJson(sendJson, Serial); Serial.print("\n"); } void clockwise(int Speed) { analogWrite(motorIn1, 0); analogWrite(motorIn2, Speed); }

这是一个Arduino的代码，使用了DHT11传感器来读取温湿度数据，同时使用了U8g2库来驱动OLED屏幕显示数据。还使用了一个步进电机，根据温度值的大小来控制电机的转速。代码中还使用了ArduinoJson库来处理JSON数据格式，并将数据上传到云平台。其中的sendJsonData函数可以定时上传数据到云平台，可以根据需要修改上传时间间隔。

用C语言完成：【问题描述】 编写程序，在一个指定文件中查找某一字符串，将查找到的字符串用双引号括起来进行标记。要求：（1）字符串查找时，大小写无关。 （2）要查找的字符串若有多个，均要被标记。 【输入形式】 给定文件名为filein.txt。从控制台输入待查找的字符串（不含空格，长度不超过20）。 【输出形式】 将标记后的文件内容输出到文件fileout.txt中。 【样例输入】 从控制台输入待查找字符串： in 文件filein.txt的内容为： #include <stdio.h> void main() { FILE * IN; if((IN=fopen("in.txt","r"))==NULL) { printf("Can&rsquo;t open in.txt!"); return; } fclose(IN); } 【样例输出】 文件fileout.txt的内容应为： #"in"clude <stdio.h> void ma"in"() { FILE * "IN"; if(("IN"=fopen(""in".txt","r"))==NULL) { pr"in"tf("Can't open "in".txt!"); return; } fclose("IN"); } 【样例说明】 输入的待查找字符串为in，即将文件filein.txt中的所有in字符串（包括iN、In、IN字符串）用双引号括起来，并输出保存到文件fileout.txt中。

以下是用C语言编写的程序，实现在指定文件中查找字符串并标记的功能：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <ctype.h>

#define MAX_LENGTH 20

void convertToLowercase(char *str) {
    int len = strlen(str);
    for (int i = 0; i < len; i++) {
        str[i] = tolower(str[i]);
    }
}

void markString(FILE *fileIn, FILE *fileOut, char *searchStr) {
    char line[1000];
    while (fgets(line, sizeof(line), fileIn)) {
        char *ptr = line;
        char *found;
        while ((found = strstr(ptr, searchStr)) != NULL) {
            int startPos = found - line;
            int endPos = startPos + strlen(searchStr);
            fprintf(fileOut, "%.*s\"%s\"%s", startPos, ptr, searchStr, found + strlen(searchStr));
            ptr = found + strlen(searchStr);
        }
        fprintf(fileOut, "%s", ptr);
    }
}

int main() {
    char fileName[100];
    char searchStr[MAX_LENGTH];

    printf("请输入待查找的字符串：");
    scanf("%s", searchStr);
    convertToLowercase(searchStr);

    printf("请输入文件名：");
    scanf("%s", fileName);

    FILE *fileIn = fopen(fileName, "r");
    FILE *fileOut = fopen("fileout.txt", "w");

    if (fileIn == NULL) {
        printf("无法打开文件 %s\n", fileName);
        return 1;
    }

    if (fileOut == NULL) {
        printf("无法创建输出文件\n");
        return 1;
    }

    markString(fileIn, fileOut, searchStr);

    fclose(fileIn);
    fclose(fileOut);

    printf("文件输出完成\n");

    return 0;
}

你可以将以上代码保存为一个名为 `main.c` 的文件，并编译运行。程序会要求你输入待查找的字符串和文件名，然后会在当前目录下生成一个名为 `fileout.txt` 的文件，其中包含标记后的内容。请确保待查找的字符串不含有空格且长度不超过20。

注意：在标记字符串时，大小写是无关的，即会将文件中的所有匹配项都进行标记。