ros2 2d位姿 四元数转换

在ROS 2中，可以使用tf2库来进行二维位姿和四元数之间的转换。下面是一个示例代码，展示如何在ROS 2中进行二维位姿和四元数之间的转换：

#include <tf2/convert.h>
#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
#include <geometry_msgs/msg/pose2_d.hpp>

int main()
{
    // 创建一个二维位姿
    geometry_msgs::msg::Pose2D pose_2d;
    pose_2d.x = 1.0;
    pose_2d.y = 2.0;
    pose_2d.theta = 0.5;

    // 将二维位姿转换为四元数
    tf2::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(0, 0, pose_2d.theta);

    // 创建一个四元数消息
    geometry_msgs::msg::Quaternion quaternion_msg;
    tf2::convert(quaternion, quaternion_msg);

    // 将四元数转换为二维位姿
    geometry_msgs::msg::Pose2D converted_pose_2d;
    converted_pose_2d.x = pose_2d.x;
    converted_pose_2d.y = pose_2d.y;
    converted_pose_2d.theta = tf2::getYaw(quaternion);

    return 0;
}

这个示例代码演示了如何将二维位姿转换为四元数，并将四元数再转换回二维位姿。你可以根据你的实际需求修改代码中的位姿数据。记得在编译时链接tf2库和geometry_msgs库。希望对你有所帮助！如果还有其他问题，请继续提问。