ros中角度如何转为四元数

在ROS中，可以使用tf库中的函数将角度转换为四元数。具体实现方法如下：

1. 首先需要引入tf库：

#include <tf/transform_datatypes.h>

2. 然后定义一个角度变量，例如：

double angle = 45.;

3. 接着使用tf库中的函数将角度转换为四元数：

tf::Quaternion q;
q.setRPY(, , angle * M_PI / 180.);

其中，setRPY函数的三个参数分别表示绕x轴、y轴、z轴旋转的角度，这里我们只需要绕z轴旋转angle度即可。

4. 最后可以将四元数转换为欧拉角或旋转矩阵等形式进行使用：

tf::Matrix3x3 m(q);
double roll, pitch, yaw;
m.getRPY(roll, pitch, yaw);

这里的getRPY函数可以将四元数转换为欧拉角，分别表示绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。