在ros机器人操作系统中，使用tf发布pose位置时 ，只用四元数的值，没有xyz的值

在ROS机器人操作系统中，使用tf库发布pose位置时，可以使用四元数表示姿态（orientation），而不需要使用xyz值。四元数是一种用来表示旋转的数学工具，可以表示物体的旋转方向和角度。

在tf库中，可以使用`tf.TransformBroadcaster`类来发布pose位置。示例如下：

import rospy
import tf

rospy.init_node('pose_publisher_node')

# 创建TransformBroadcaster对象
br = tf.TransformBroadcaster()

# 设置四元数姿态值
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)  # 使用欧拉角转换为四元数

while not rospy.is_shutdown():
    # 设置pose位置信息
    br.sendTransform((x, y, z), quaternion, rospy.Time.now(), "base_link", "map")

    # 延时等待
    rospy.sleep(0.1)

在上述示例中，`quaternion_from_euler`函数将欧拉角（roll、pitch、yaw）转换为四元数。然后，使用`sendTransform`方法发布pose位置信息，其中`(x, y, z)`表示位置坐标，`quaternion`表示姿态，`rospy.Time.now()`表示当前时间戳，`"base_link"`和`"map"`分别表示父坐标系和子坐标系的名称。

通过以上步骤，可以在ROS中发布pose位置信息，并使用四元数表示姿态。