ROS2中怎么把tf中获得的rotation转为欧拉角

在ROS2中，可以使用tf2库中提供的函数将rotation转为欧拉角。具体代码示例如下：

import math
import tf2_ros
import geometry_msgs.msg

# 假设获得的rotation存储在变量rot中
rot = geometry_msgs.msg.TransformStamped().transform.rotation

# 使用tf2库中的函数将rotation转为欧拉角
euler = tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion([rot.x, rot.y, rot.z, rot.w])

# 欧拉角的值分别存储在roll、pitch和yaw变量中
roll, pitch, yaw = euler

# 将弧度值转为角度值
roll_deg = math.degrees(roll)
pitch_deg = math.degrees(pitch)
yaw_deg = math.degrees(yaw)

print("Roll: {:.2f}°, Pitch: {:.2f}°, Yaw: {:.2f}°".format(roll_deg, pitch_deg, yaw_deg))

其中，euler_from_quaternion()函数的参数是一个四元数，即一个长度为4的列表，其中第一项为x分量，第二项为y分量，第三项为z分量，第四项为w分量。函数返回的是一个包含三个欧拉角的元组，分别代表绕x轴、y轴和z轴的旋转角度。需要注意的是，返回的欧拉角是以弧度为单位的，如果需要以角度为单位，则需要将其乘以180/π。