在ros机器人操作系统中，使用c++语言，使用Transform发布Transform位置时 ，只用四元数的值，没有translation的值，这是为什么

在ROS机器人操作系统中，使用C++语言通过tf库发布Transform位置时，通常需要提供位置（translation）和姿态（rotation）信息。位置表示物体在坐标系中的平移，而姿态表示物体的旋转。

如果你提到的情况是指发布的Transform位置只包含姿态（四元数）而没有位置信息（translation），可能是因为在特定的应用场景中，你只关注物体的旋转而不关注平移。这种情况下，可以将位置信息设置为0向量或忽略它。

以下是一个使用C++语言发布Transform位置的示例：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "transform_publisher_node");
  ros::NodeHandle nh;

  tf::TransformBroadcaster br;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (nh.ok())
  {
    tf::Quaternion quaternion;
    quaternion.setRPY(roll, pitch, yaw);  // 设置欧拉角

    tf::Vector3 translation(0, 0, 0);  // 设置位置为0向量

    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin(translation);  // 设置位置
    transform.setRotation(quaternion);  // 设置姿态四元数

    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", "base_link"));

    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

在上述示例中，通过`setOrigin`方法设置位置为0向量（translation），通过`setRotation`方法设置姿态四元数。然后，使用`sendTransform`方法发布Transform位置信息，其中包括了Transform对象、时间戳、父坐标系和子坐标系的名称。

需要注意的是，这种情况下发布的Transform位置仅包含姿态信息，没有平移（位置）信息。这种用法适用于只关注物体旋转而不关注平移的场景。