ROS中如何使用外部设备提供的坐标系

在ROS中，我们可以使用tf2库来管理不同坐标系之间的变换关系。如果要使用外部设备提供的坐标系，我们需要先了解该坐标系的关系和变换关系，例如该坐标系相对于ROS系统中某一个固定坐标系的平移和旋转变换关系。然后，我们可以使用tf2库提供的TransformBroadcaster类来发布该变换关系。具体步骤如下：

1. 导入tf2库：

import tf2_ros

2. 创建TransformBroadcaster对象：

tf_broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()

3. 创建TransformStamped对象，设置变换关系：

transform_stamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
transform_stamped.header.stamp = rospy.Time.now()
transform_stamped.header.frame_id = fixed_frame_id # 固定坐标系的ID
transform_stamped.child_frame_id = external_frame_id # 外部设备提供的坐标系的ID
transform_stamped.transform.translation.x = translation_x # 平移变换的x轴分量
transform_stamped.transform.translation.y = translation_y # 平移变换的y轴分量
transform_stamped.transform.translation.z = translation_z # 平移变换的z轴分量
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw) # 欧拉角转四元数
transform_stamped.transform.rotation.x = quaternion[0]
transform_stamped.transform.rotation.y = quaternion[1]
transform_stamped.transform.rotation.z = quaternion[2]
transform_stamped.transform.rotation.w = quaternion[3]

4. 发布变换关系：

tf_broadcaster.sendTransform(transform_stamped)

发布后，外部设备提供的坐标系就可以在ROS系统中使用了。我们可以使用tf2库中的TransformListener类来获取该坐标系相对于固定坐标系的变换关系，并进行相应的坐标变换。