ros tf2 如何输出相对角度信息

在ROS中，可以使用tf2来获取两个坐标系之间的相对变换信息，包括平移和旋转。如果你想要获取相对角度信息，可以使用tf2中的函数tf2::Matrix3x3::getRPY()。

具体步骤如下：

1.先使用tf2中的tfBuffer类创建一个tf2监听器，用于订阅TF变换信息。

2.在回调函数中，使用tf2::lookupTransform函数获取两个坐标系之间的变换信息，将其转换为旋转矩阵。

3.然后使用tf2::Matrix3x3::getRPY()函数，将旋转矩阵转换为欧拉角（roll、pitch、yaw），其中yaw角度即为两个坐标系之间的相对角度信息。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>
#include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "tf2_listener");
  ros::NodeHandle node;

  tf2_ros::Buffer tfBuffer;
  tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
    try{
      transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0));
      tf2::Matrix3x3 rotation(transformStamped.transform.rotation);
      double roll, pitch, yaw;
      rotation.getRPY(roll, pitch, yaw);
      ROS_INFO("Relative yaw angle: %f", yaw);
    }
    catch (tf2::TransformException &ex) {
      ROS_WARN("%s",ex.what());
    }

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在以上示例代码中，我们订阅了"target_frame"和"source_frame"两个坐标系之间的变换信息，并将其转换为旋转矩阵，然后使用getRPY函数获取yaw角度，输出相对角度信息。