ROS2中怎么获取欧拉角

在ROS2中，可以通过tf2库来获取欧拉角。具体步骤如下：

1. 导入tf2库和相关消息类型

import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
from tf2_geometry_msgs import Point, Quaternion

2. 创建tf2_ros.Buffer对象

tf_buffer = tf2_ros.Buffer()

3. 使用tf_buffer监听变换

tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)

4. 获取变换

try:
    transform = tf_buffer.lookup_transform("target_frame", "source_frame", rclpy.time.Time())
except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException) as e:
    print(e)
    return

其中，"target_frame"和"source_frame"分别表示目标坐标系和源坐标系，rclpy.time.Time()表示获取最新的变换。

5. 将变换转换为欧拉角

# 将Quaternion转换为欧拉角
roll, pitch, yaw = transform.transform.rotation.get_euler()

现在，变量roll、pitch和yaw分别存储了变换中所包含的欧拉角。