ros中如何用C++把四元数转欧拉角
时间: 2023-03-30 15:02:34 浏览: 106
您好,关于您的问题,可以使用ROS中的tf库来实现四元数转欧拉角的功能。具体实现方法可以参考以下代码:
#include <tf/transform_datatypes.h>
// 定义四元数
tf::Quaternion q(.707, , .707, );
// 将四元数转换为欧拉角
tf::Matrix3x3 m(q);
double roll, pitch, yaw;
m.getRPY(roll, pitch, yaw);
// 输出欧拉角
ROS_INFO("Roll: %f, Pitch: %f, Yaw: %f", roll, pitch, yaw);
希望能够帮到您,谢谢!
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ROS中如何使用外部设备提供的坐标系 C++语言
在ROS中,我们可以使用tf2库来管理不同坐标系之间的变换关系。如果要使用外部设备提供的坐标系,我们需要先了解该坐标系的关系和变换关系,例如该坐标系相对于ROS系统中某一个固定坐标系的平移和旋转变换关系。然后,我们可以使用tf2库提供的TransformBroadcaster类来发布该变换关系。具体步骤如下:
1. 导入tf2库:
```cpp
#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
```
2. 创建TransformBroadcaster对象:
```cpp
tf2_ros::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
```
3. 创建TransformStamped对象,设置变换关系:
```cpp
geometry_msgs::TransformStamped transform_stamped;
transform_stamped.header.stamp = ros::Time::now();
transform_stamped.header.frame_id = fixed_frame_id; // 固定坐标系的ID
transform_stamped.child_frame_id = external_frame_id; // 外部设备提供的坐标系的ID
transform_stamped.transform.translation.x = translation_x; // 平移变换的x轴分量
transform_stamped.transform.translation.y = translation_y; // 平移变换的y轴分量
transform_stamped.transform.translation.z = translation_z; // 平移变换的z轴分量
tf2::Quaternion quaternion;
quaternion.setRPY(roll, pitch, yaw); // 欧拉角转四元数
transform_stamped.transform.rotation.x = quaternion.x();
transform_stamped.transform.rotation.y = quaternion.y();
transform_stamped.transform.rotation.z = quaternion.z();
transform_stamped.transform.rotation.w = quaternion.w();
```
4. 发布变换关系:
```cpp
tf_broadcaster.sendTransform(transform_stamped);
```
发布后,外部设备提供的坐标系就可以在ROS系统中使用了。我们可以使用tf2库中的TransformListener类来获取该坐标系相对于固定坐标系的变换关系,并进行相应的坐标变换。
在ros机器人操作系统中,使用c++语言,使用Transform发布pose位置时 ,只用四元数的值,没有xyz的值,这是为什么
在ROS机器人操作系统中,使用C++语言通过tf库发布pose位置时,实际上是使用Transform类来表示坐标变换。Transform类包括了位置(xyz)和姿态(四元数)信息,因此在发布pose位置时需要提供位置坐标和姿态四元数。
以下是一个使用C++语言发布pose位置的示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "pose_publisher_node");
ros::NodeHandle nh;
tf::TransformBroadcaster br;
ros::Rate rate(10.0);
while (nh.ok())
{
tf::Quaternion quaternion;
quaternion.setRPY(roll, pitch, yaw); // 设置欧拉角
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置位置坐标
transform.setRotation(quaternion); // 设置姿态四元数
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "map", "base_link"));
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在上述示例中,通过`setOrigin`方法设置位置坐标(xyz),通过`setRotation`方法设置姿态四元数。然后使用`sendTransform`方法发布pose位置信息,其中包括了Transform对象、时间戳、父坐标系和子坐标系的名称。
综上所述,在ROS机器人操作系统中,使用C++语言通过tf库发布pose位置时,需要提供位置坐标和姿态四元数,这两者是必需的信息来描述物体的位置和旋转。
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