ros 中如何把四元数转欧拉角
时间: 2023-03-30 18:02:33 浏览: 259
你可以使用 tf 库中的函数将四元数转换为欧拉角。具体来说,可以使用 tf.transformations.euler_from_quaternion() 函数将四元数转换为欧拉角。示例代码如下:
```python
import tf
# 假设四元数为 q
q = [.707, ., ., .707]
# 将四元数转换为欧拉角
roll, pitch, yaw = tf.transformations.euler_from_quaternion(q)
# 输出欧拉角
print("Roll: ", roll)
print("Pitch: ", pitch)
print("Yaw: ", yaw)
```
注意,这里的欧拉角顺序是 roll-pitch-yaw。如果需要其他顺序的欧拉角,可以使用 tf.transformations.euler_from_quaternion() 函数的第二个参数指定。
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ros中如何用C++把四元数转欧拉角
您好,关于您的问题,可以使用ROS中的tf库来实现四元数转欧拉角的功能。具体实现方法可以参考以下代码:
#include <tf/transform_datatypes.h>
// 定义四元数
tf::Quaternion q(.707, , .707, );
// 将四元数转换为欧拉角
tf::Matrix3x3 m(q);
double roll, pitch, yaw;
m.getRPY(roll, pitch, yaw);
// 输出欧拉角
ROS_INFO("Roll: %f, Pitch: %f, Yaw: %f", roll, pitch, yaw);
希望能够帮到您,谢谢!
四元数转欧拉角ros
四元数转欧拉角在ROS中可以使用tf库进行简单的转换。具体转换方式如下:
```python
import tf
import math
# 定义四元数
quaternion = (x, y, z, w)
# 将四元数转换为欧拉角(roll, pitch, yaw)
euler_angles = tf.transformations.euler_from_quaternion(quaternion)
# 将弧度转换为角度
roll = math.degrees(euler_angles[0])
pitch = math.degrees(euler_angles[1])
yaw = math.degrees(euler_angles[2])
```