ros 中如何把四元数转欧拉角

你可以使用 tf 库中的函数将四元数转换为欧拉角。具体来说，可以使用 tf.transformations.euler_from_quaternion() 函数将四元数转换为欧拉角。示例代码如下：

import tf

# 假设四元数为 q
q = [.707, ., ., .707]

# 将四元数转换为欧拉角
roll, pitch, yaw = tf.transformations.euler_from_quaternion(q)

# 输出欧拉角
print("Roll: ", roll)
print("Pitch: ", pitch)
print("Yaw: ", yaw)

注意，这里的欧拉角顺序是 roll-pitch-yaw。如果需要其他顺序的欧拉角，可以使用 tf.transformations.euler_from_quaternion() 函数的第二个参数指定。