将HectorSLAM输出的2D位姿和高度值，转换为mavros话题，

如果你想将 HectorSLAM 输出的 2D 位姿和高度值转换为 mavros 话题，可以使用 ROS 中的 tf2 工具包和 mavros_msgs 包中的 PositionTarget 和 Altitude 等消息类型来实现。具体步骤如下：

1. 首先，启动 HectorSLAM 节点，发布位姿和高度信息，例如：

   roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

2. 使用 rostopic list 命令查看当前系统中所有的话题，找到 HectorSLAM 发布的位姿和高度信息的话题，例如：

   rostopic list
   /slam_out_pose
   /slam_out_pose_with_covariance
   /altimeter

3. 接下来，使用 tf2 工具包中的 static_transform_publisher 命令，将 HectorSLAM 的位姿信息转换为 mavros 话题所需的坐标系信息，并发布到 ROS 中，例如：

   rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll /map /mavros/local_position/pose 10

其中，x、y、z、yaw、pitch 和 roll 分别表示机器人在地图中的位置和姿态信息，/map 和 /mavros/local_position/pose 分别表示 HectorSLAM 的坐标系和 mavros 话题所需的坐标系。

4. 最后，在 ROS 中使用 mavros_msgs 包中的消息类型，将 HectorSLAM 的高度信息转换为 mavros 话题所需的高度信息，并发布到 PX4 飞控系统中，例如：

   rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://localhost:5760
   rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget '{header: {seq: 0, stamp: now()}, position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, velocity: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, type_mask: 4088}'
   rostopic pub /mavros/altitude mavros_msgs/Altitude '{header: {seq: 0, stamp: now()}, bottom_clearance: 0.0, current_altitude: 0.0, current_pressure: 0.0, current_qnh: 0.0}'

其中，/mavros/setpoint_raw/local 表示 mavros 话题中的位置和速度信息，/mavros/altitude 表示 mavros 话题中的高度信息。

注意，以上命令中的具体参数需要根据实际情况进行修改。