ros中如何将角度转为四元数

在ROS中，可以使用tf库中的函数tf::createQuaternionFromYaw()将角度转换为四元数。具体实现方法如下：

1. 首先，需要包含tf库的头文件：

#include <tf/transform_datatypes.h>

2. 然后，定义一个变量来存储角度值，例如：

double angle = 1.57; // 90度

3. 接着，使用tf::createQuaternionFromYaw()函数将角度转换为四元数：

tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromYaw(angle);

4. 最后，可以通过q.x()、q.y()、q.z()和q.w()四个成员变量来获取四元数的各个分量值。

注意：tf::createQuaternionFromYaw()函数的参数是弧度制的角度值，需要将角度值转换为弧度制。例如，将90度转换为弧度制的角度值为1.57。